According to the present invention, a climbing robot platform, which is a platform for a robot for climbing along the outer wall of a building, comprises: a pair of ascending machines for ascending and winding a pair of ropes extending in the vertical direction and spaced apart in the left and right directions; and a steering device mounted on the ascending machines and having a pair of propeller modules. The pair of propeller modules are arranged to be spaced apart in the left and right directions, and can be tilted around a tilting axis installed on the ascending machines, and generate thrust by rotating a propeller around a rotation axis perpendicular to the tilting axis. The direction of movement is determined based on at least one among the difference in the force that the pair of ascending machines wind each of the pair of ropes, the difference in the amount of thrust generated by each propeller module, and the difference in the direction of the thrust.
본 발명에 따른 등반로봇 플랫폼은, 건물의 외벽을 따라 등강하는 등반로봇 플랫폼으로서, 연직 방향으로 연장되고 좌우 방향으로 이격된 한 쌍의 로프를, 각각 감으며 등강하는 한 쌍의 등강기; 및 등강기에 장착되고, 한 쌍의 프로펠러 모듈을 구비하는 조향 장치를 포함하고, 한 쌍의 프로펠러 모듈은, 좌우 방향으로 이격되게 배치되고, 등강기에 설치된 틸팅축을 중심으로 틸팅 가능하며, 프로펠러가 틸팅축에 수직한 회전축을 중심으로 회전하는 것에 의해 추력을 발생시키고, 한 쌍의 등강기가 한 쌍의 로프 각각을 감는 힘의 차이, 한 쌍의 프로펠러 모듈이 각각 발생시키는 추력의 크기의 차이, 및 추력의 방향의 차이 중 적어도 어느 하나에 기초해서, 이동하는 방향이 결정된다.
CLIMBING ROBOT PLATFORM
등반로봇 플랫폼
2020-07-08
Patent
Electronic Resource
Korean