The present invention relates to a method for controlling collision avoidance of a vehicle, and more specifically, to a method for controlling collision avoidance of a vehicle, which secures collision avoidance toughness in a lane changing situation by differently controlling partial braking and an MDPS intervention amount in accordance with the speed and steering angle of a vehicle. The method for controlling collision avoidance of a vehicle in accordance with the present invention, comprises: a step of measuring the speed of a vehicle and a distance to each lane from a sensor center point through a sensor module mounted in the vehicle; a step of calculating a distance to a lane change after regarding the vehicle as a rectangular model using the measured distance to each lane; a step of predicting a lane change if the calculated distance to the lane change is less than a predetermined reference value, and the lateral speed of the vehicle is above a predetermined speed; a step of measuring a relative speed and a relative distance to surrounding vehicles through the sensor module if the lane change is predicted by the distance to the lane change and the lateral speed of the vehicle; and a step of predicting a collision if less than the predetermined reference value by calculating collision expectation time using the measured relative distance and speed; a step of calculating a target yaw rate and a required slide angle in accordance with the speed and steering angle of the vehicle if the collision is predicted by the calculated collision expectation time; and a step of performing lateral avoidance by controlling partial braking and a motor driven power steering intervention amount in accordance with the calculated target yaw rate and required slide angle.

    본 발명은 충돌 회피 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 차속과 조향각에 따라 편제동과 MDPS 개입량을 다르게 제어하여 차선 변경 상황에서의 충돌회피 강인성을 확보하는 충돌 회피 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 충돌 회피 제어방법은 차량에 장착된 센서 모듈을 통해 센서 중심점으로부터 각 차선까지의 거리 및 상기 차량의 속도를 측정하는 단계; 상기 측정된 차선까지의 거리를 이용하여 차량을 직사각형 모델로 간주한 후 차선 변경까지의 거리를 계산하는 단계; 상기 계산된 차선 변경까지의 거리가 기설정된 기준값 미만이고, 차량의 횡방향 속도가 기설정된 속도 이상이면 차선변경을 예측하는 단계; 상기 차선 변경까지의 거리 및 차량의 횡방향 속도에 의해 차선변경이 예측되면, 상기 센서 모듈을 통해 주변차량과의 상대거리 및 상대속도를 측정하는 단계; 상기 측정된 상대거리 및 상대속도를 이용하여 충돌예정시간을 계산하여 기설정된 기준값 미만이면 충돌을 예측하는 단계; 상기 계산된 충돌예정시간에 의해 충돌이 예측되면, 차량의 속도와 조향각에 따라 목표 요레이트 및 요구 미끄럼각을 계산하는 단계; 및 상기 계산된 목표 요레이트 및 요구 미끄럼각에 따라 편제동 및 전동식 파워 스티어링 개입량을 조절하여 횡방향 회피를 수행하는 단계; 를 포함한다.


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    Title :

    COLLISION AVOIDANCE METHOD FOR VEHICLES


    Additional title:

    차량의 충돌 회피 제어방법


    Contributors:
    PARK KI HONG (author) / IN JIN SUNG (author)

    Publication date :

    2018-05-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    COLLISION AVOIDANCE METHOD FOR VEHICLES

    European Patent Office | 2019

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    COLLISION AVOIDANCE METHOD FOR VEHICLES

    European Patent Office | 2017

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    Collision avoidance among vehicles

    LANGGOOD JOHN K / LEWIS THOMAS F / REINBERG KEVIN M et al. | European Patent Office | 2016

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    COLLISION AVOIDANCE APPARATUS FOR VEHICLES

    LEE SUN GU / LEE CHUNG GU | European Patent Office | 2018

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    Collision Avoidance System for Vehicles

    YAN YU | European Patent Office | 2018

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