The present invention relates to an apparatus and a method to calculate a distance between a vehicle and an object on an adjacent lane, capable of minimizing a processing load. To this end, an apparatus applied to a vehicle including at least one camera to calculate a distance between the vehicle and an object on an adjacent lane comprises: an image acquisition unit to acquire a camera image captured through the camera; a feature point extraction unit to extract at least one feature point from the camera image; a reference point setting unit to acquire polar coordinate system information from a storage unit, and to set a polar coordinate reference point and a first axis originated from the polar coordinate reference system on the camera image based on the polar coordinate system information; an angle calculation unit to calculate a feature point angle value between a line segment connecting at least one feature point with the polar coordinate reference point and the first axis; and a distance calculation unit using the feature point angle value to calculate a distance between the vehicle and an object corresponding to the feature point.
본 발명은 차량과 인접 차로의 객체 간 거리 계산 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량에 적용되어, 상기 차량과 인접 차로의 객체 간 거리를 계산하는 장치는 카메라를 통해 촬영된 카메라 이미지를 획득하는 이미지 획득부; 카메라 이미지에서 적어도 하나의 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 저장부로부터 극좌표계 정보를 획득하고, 극좌표계 정보를 근거로 카메라 이미지에 극좌표 기준점과, 극좌표 기준점을 원점으로 하는 제 1 축을 설정하는 기준점 설정부; 적어도 하나의 특징점과 극좌표 기준점을 연결하는 선분과 제 1 축간의 특징점 각도값을 산출하는 각도 산출부; 및 특징점 각도값을 이용하여 특징점에 대응하는 객체와 차량간의 거리를 도출하는 거리 도출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AND METHOD FOR CALCULATING DISTANCE BETWEEN VEHICLE AND OBJECT OF ADJACENT LANE
차량과 인접 차로의 객체 간 거리 계산 장치 및 방법
2018-05-04
Patent
Electronic Resource
Korean
APPARATUS AND METHOD FOR CALCULATING DISTANCE BETWEEN VEHICLE AND OBJECT OF ADJACENT LANE
European Patent Office | 2018
SYSTEM AND METHOD FOR CALCULATING DISTANCE BETWEEN OBJECT AND VEHICLE
European Patent Office | 2016
|APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING LANE-CHANGING VEHICLE THROUGH RECOGNITION OF ADJACENT LANE
European Patent Office | 2017
|Apparatus and method for recognizing lane-changing vehicle through recognition of adjacent lane
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2025
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