The present invention proposes a walking robot and a posture control method thereof for controlling a stable posture of the walking robot of which each joint operates using a torque servo. Using the center of gravity of the robot and the inclination and direction of an upper body and a pelvis, the present invention is able to stably maintain the upright posture and a desired angle of the upper body regardless of an external change including any force applied from the outside, an inclination degree of the ground, and the like. Further, even when information about the inclination direction and the inclination degree of the ground is not given to the robot, the present invention is able to maintain the upright posture with respect to the direction of gravity, and even when a standing surface is tilted slowly, an angle of an ankle joint is changed accordingly, such that the upper body and legs can maintain the constant posture.
토크 서보로 각 관절이 동작하는 보행 로봇의 안정적인 자세 제어를 위한 보행 로봇 및 그 자세 제어 방법을 제안한다. 로봇의 무게중심과 상체 및 펠비스의 기울어짐과 방향을 이용하여 외부에서 작용하는 어떠한 힘이나 지면의 경사 정도 등을 포함한 외부의 변화에도 직립 자세와 목표한 상체 각도를 안정적으로 유지할 수 있다. 또한, 로봇이 지면의 경사 방향과 경사도에 대해 정보가 주어지지 않은 상황에서도 중력 방향에 대해 직립 자세를 유지할 수 있고, 서 있는 면이 서서히 기울어 질 경우에도 그에 맞추어 발목 관절 각도가 바뀌면서 상체와 다리는 변함없는 자세를 유지할 수 있다.
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
보행 로봇 및 그 자세 제어 방법
2018-01-11
Patent
Electronic Resource
Korean
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
European Patent Office | 2017
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
European Patent Office | 2016
Walking robot, method for controlling walking robot, and walking robot system
European Patent Office | 2023
|Spherical self-balancing exploration robot and walking method
European Patent Office | 2023
|WALKING SYSTEM AND WALKING CONTROLLING METHOD FOR MULTI-LEGGED WALKING ROBOT
European Patent Office | 2025
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