토크 서보로 각 관절이 동작하는 보행 로봇의 안정적인 자세 제어를 위한 보행 로봇 및 그 자세 제어 방법을 제안한다.로봇의 무게중심을 이용하여 가상 중력 가속도를 계산하고, 계산된 가상 중력 가속도로부터 링크에 힘을 인가하기 위한 중력 보상 토크를 계산하여 외부에서 작용하는 어떠한 힘이나 지면의 경사도 등을 포함한 외부의 변화에도 직립 자세와 목표한 상체 각도를 안정적으로 유지할 수 있다. 또한, 로봇이 지면의 경사 방향과 경사도에 대해 정보가 주어지지 않은 상황에서도 중력 방향에 대해 직립 자세를 유지할 수 있고, 서 있는 면이 서서히 기울어질 경우에도 그에 맞추어 발목 관절 각도가 바뀌면서 상체와 다리는 변함없는 자세를 유지할 수 있다.
A walking robot, respective joints of which are operated through torque servo control to achieve stable pose control, and a pose control method thereof. A virtual acceleration of gravity is calculated using the COG of the robot and gravity compensation torques to apply force to links are calculated from the calculated acceleration of gravity so as to actively cope with external changes including external force or a tilt of the ground, thereby allowing the robot to stably maintain an erect pose and a desired upper body angle. Further, the robot maintains the erect pose with respect to the direction of gravity even under the condition that data regarding whether or not the ground is level or tilted are not given in advance, and maintains uniform poses of an upper body and legs while actively changing angles of ankle joints even if the ground is gradually tilted.
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
보행 로봇 및 그 자세 제어 방법
2017-09-13
Patent
Electronic Resource
Korean
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
European Patent Office | 2016
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
European Patent Office | 2018
|Walking robot, method for controlling walking robot, and walking robot system
European Patent Office | 2023
|Spherical self-balancing exploration robot and walking method
European Patent Office | 2023
|WALKING SYSTEM AND WALKING CONTROLLING METHOD FOR MULTI-LEGGED WALKING ROBOT
European Patent Office | 2025
|