본 발명은 볼 로봇을 이용한 이동장치에 관한 것으로 특히, 드로이드 프레임의 하부에 결합되어 자유롭게 회전 가능하게 위치되는 볼과; 드로이드 프레임의 상부에 결합되어 탑승자가 착석하는 착석부와 탑승자의 등을 받치는 등받이로 이루어져 탑승자의 탑승 자세를 안정화시키기 위한 좌석부와; 상기 좌석부에 착석한 탑승자를 보호하기 위한 바디와; 상기 볼의 인접된 드로이드 프레임상에 마련되며, 볼상에 자유로운 회전력을 부여하도록 볼의 상부에 3군데 등간격으로 배치되는 옴니휠 어셈블리와; 상기 드로이드 프레임상에 마련되며, 옴니휠 어셈블리상에 가변적인 회전력을 부여하도록 모터와 감속기로 이루어진 구동수단과; 상기 드로이드 프레임의 하부에 90도 등간격으로 마련되며, 볼의 균형을 회복시키기 위한 복원력을 발생시키는 CMG 유닛; 및 상기 CMG 유닛과 구동수단을 제어하여 전후 및 대각 방향 및 회전 등을 통한 안정적인 이동을 제공하기 위한 제어시스템을 포함하여 추진수단으로 볼 로봇을 이용하여 회전과 방향전환 없이도 360도 원하는 방향으로 이동이 가능하고, 탑승자를 보호하기 위해 추진수단인 볼의 슬립이 발생되지 않도록 회전력을 볼에 공급할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 방향으로 볼에 회전력을 부여할 수 있도록 함과 동시에 균형성을 확보함으로써 안정된 자세를 유지할 수 있는 볼 로봇을 이용한 탑승형 이동장치에 관한 것이다.
Control method of boarding type mobile device using the Ball-Robot
볼 로봇을 이용한 탑승형 이동장치의 제어방법
2017-10-12
Patent
Electronic Resource
Korean
Control method of boarding type mobile device using the Ball-Robot
European Patent Office | 2017
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2021
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