The present invention relates to a moving device using a ball robot, comprising: a ball coupled in a lower part of a droid frame to be placed to be able to freely rotate; a seat unit including a seat part coupled in an upper part of the droid frame to allow a passenger to sit thereon and a backrest to support a users passenger, so as to stabilize a riding posture of the passenger; a body to protect the passenger sat on the seat unit; an omni-wheel assembly installed on the droid frame adjacent to the ball and disposed in an upper part of the ball at regular intervals to provide a free rotary force to the ball; a driving means installed on the droid frame, and including a motor and a reducer to provide a variable rotary force to the omni-wheel assembly; a control moment gyroscope (CMG) unit installed in the lower part of the droid frame at regular intervals by 90 angular degrees and generating a restoration force to restore balance of the ball; and a control system controlling the CMG unit and the driving means to provide stable movement through front, back, and diagonal rotations, etc. Thus, the ball robot is used as a propelling means to move in a desired direction of 360 angular degrees without changing rotation and direction. Moreover, the rotary force is able to be supplied to the ball without generating slippage in the ball, which is the propelling means, in order to protect the passenger, is able to be also supplied to the ball in various directions and, at the same time, the balance is ensured; thereby being able to maintain a stable posture.
본 발명은 볼 로봇을 이용한 이동장치에 관한 것으로 특히, 드로이드 프레임의 하부에 결합되어 자유롭게 회전 가능하게 위치되는 볼과; 드로이드 프레임의 상부에 결합되어 탑승자가 착석하는 착석부와 탑승자의 등을 받치는 등받이로 이루어져 탑승자의 탑승 자세를 안정화시키기 위한 좌석부와; 상기 좌석부에 착석한 탑승자를 보호하기 위한 바디와; 상기 볼의 인접된 드로이드 프레임상에 마련되며, 볼상에 자유로운 회전력을 부여하도록 볼의 상부에 3군데 등간격으로 배치되는 옴니휠 어셈블리와; 상기 드로이드 프레임상에 마련되며, 옴니휠 어셈블리상에 가변적인 회전력을 부여하도록 모터와 감속기로 이루어진 구동수단과; 상기 드로이드 프레임의 하부에 90도 등간격으로 마련되며, 볼의 균형을 회복시키기 위한 복원력을 발생시키는 CMG 유닛; 및 상기 CMG 유닛과 구동수단을 제어하여 전후 및 대각 방향 및 회전 등을 통한 안정적인 이동을 제공하기 위한 제어시스템을 포함하여 추진수단으로 볼 로봇을 이용하여 회전과 방향전환 없이도 360도 원하는 방향으로 이동이 가능하고, 탑승자를 보호하기 위해 추진수단인 볼의 슬립이 발생되지 않도록 회전력을 볼에 공급할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 방향으로 볼에 회전력을 부여할 수 있도록 함과 동시에 균형성을 확보함으로써 안정된 자세를 유지할 수 있는 볼 로봇을 이용한 탑승형 이동장치에 관한 것이다.
Boarding type mobile device using the Ball-Robot
볼 로봇을 이용한 탑승형 이동장치
2017-09-25
Patent
Electronic Resource
Korean
Control method of boarding type mobile device using the Ball-Robot
European Patent Office | 2017
Control method of boarding type mobile device using the Ball-Robot
European Patent Office | 2017
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