The present invention relates to an apparatus and a method for compensating for an offset of a lane keeping assist system (LKAS), and more particularly, to an apparatus and a method for compensating for an offset of an LKAS, which can prevent leaning of a vehicle by enabling a driver to adjust a lateral offset and/or a heading angle offset of the vehicle equipped with an LKAS within a predetermined range. The apparatus for compensating for an offset of an LKAS according to the present invention comprises: a data collection unit for collecting various data necessary for offset calculation; an initial offset calculation unit for calculating the heading angle offset and the lateral offset of the vehicle in the lane based on the data collected by the data collection unit; an adjustment offset input unit for receiving an adjustment offset from the driver; a final offset calculation unit for calculating a final heading angle offset and a final lateral offset by multiplying each of the heading angle offset and the lateral offset calculated by the initial offset calculation unit by the adjustment offset input through the adjustment offset input unit; and an offset compensation unit for compensating for an offset of a heading angle measurement value by subtracting the final heading angle offset from the heading angle measurement value collected by the data collection unit and compensating for an offset of a lateral measurement value by subtracting the final lateral offset from the lateral measurement value collected by the data collection unit.
본 발명은 LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, LKAS(Lane Keeping Assist System)가 탑재된 차량의 횡위치 오프셋 또는/및 헤딩각 오프셋을 운전자가 소정의 범위 내에서 조절할 수 있도록 함으로써, 차로 내 차량의 쏠림 현상을 제거할 수 있는 LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은 LKAS의 오프셋 보정 장치에 있어서, 오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 초기 오프셋 산출부; 운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는 조절 오프셋 입력부; 상기 초기 오프셋 산출부에 의해 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 상기 조절 오프셋 입력부를 통해 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출하는 최종 오프셋 산출부; 및 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 상기 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 상기 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부를 포함한다.
APPARATUS FOR COMPENSATING OFFSET OF LKAS AND METHOD THEREOF
LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법
2016-11-28
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS FOR ADJUSTING CONTROL TORQUE FROM LKAS AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2015
|Research on LKAS Performance Test of Commercial Vehicle
British Library Conference Proceedings | 2020
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