무엇보다도, 셀 분해를 통해 C-슬라이스들을 연결시키는 것에 의한 충돌 없는 경로 생성을 위한 기술들이 기술된다. 환경이 차량의 이산적인 헤딩들에서 샘플링되어 하나 이상의 C-슬라이스를 갖는 구성 공간(C-공간)을 생성한다. 제1 C-슬라이스가 비점유 공간을 나타내는 하나 이상의 셀로 분해된다. 제1 C-슬라이스에 대한 C-슬라이스 인접 리스트가 생성된다. 초인접 그래프를 형성하기 위해 하나 이상의 C-슬라이스에 걸쳐 관심 정점들을 연결시키는 초인접 리스트가 도출된다. 실시예들에서, 모든 탐색된 경로들의 운동학적 실행 가능성을 보장하기 위해 C-슬라이스들 내에서도 그리고 C-슬라이스들에 걸쳐서도 관심 정점들을 연결시키기 위해 Dubins 경로가 사용된다. 최적 경로가 내비게이팅되며, 여기서 최적 경로는 초인접 그래프 상의 시작 포즈로부터 목표 포즈까지의 최단 경로이다.
Among other things, techniques are described for collision free path generation by connecting C-slices through cell decomposition. An environment is sampled at discrete headings of a vehicle to generate a configuration space (C-space) with one or more C-slices. A first C-slice is decomposed into one or more cells that represent free space. A C-slice adjacency list is generated for the first C-slice. A super adjacency list is derived that connects vertices of interest across the one or more C-slices to form a super adjacency graph. In embodiments, Dubins path is used for connecting the vertices of interest both within and across C-slices to ensure the kinematic feasibility of all the searched paths. An optimal path is navigated, wherein the optimal path is a shortest path from a starting pose to a goal pose on the super adjacency graph.
C- FAST COLLISION FREE PATH GENERATOIN BY CONNECTING C-SLICES THROUGH CELL DECOMPOSITION
셀 분해를 통해 C-슬라이스들을 연결시키는 것에 의한 빠른 충돌 없는 경로 생성
2024-07-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06Q Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke , DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
C- FAST COLLISION FREE PATH GENERATOIN BY CONNECTING C-SLICES THROUGH CELL DECOMPOSITION
European Patent Office | 2023
|Wiley | 2021
|Collision-free path of autonomous mobile vehicle
Tema Archive | 1995
|Collision-Free Path Planning of Articulated Manipulators
Online Contents | 1993
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