본 발명은 공동구 점검 로봇을 통해 지하공동구, 통신구, 밀폐공간의 내부에 존재하는 유해가스를 모빌리티 방식에 의해 미연에 감지,경보할 수 있도록 하여 작업자의 질식 재해를 사전에 예방하고, 공동구 점검 로봇의 소형화로 운용 편의성이 증대되고, 공동구 점검 로봇의 주행 안정성과 주행 조작을 편리하게 할 수 있도록 한 공동구 점검 로봇 및 이의 제어 방법을 제공한다. 본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 지하공동구, 통신구를 비롯한 밀폐공간 내 유해가스 감지 및 인명수색용으로 사용되는 공동구 점검 로봇에 있어서, 전면부에 카메라 및 LED 램프가 설치되고 상부에 센서박스를 탑재시킨 로봇 본체와; 상기 로봇 본체에 상호 나란하게 배치되어 회전가능하게 지지되어 있는 한 쌍의 구동샤프트와; 상기 한 쌍의 구동샤프트와 각각 나란하게 일측에 위치하여 로봇 본체의 중심축에 대하여 상호 대칭적으로 배치됨과 동시에 기어 결합을 통해 각각의 구동샤프트를 상호 반대 방향으로 회전 구동시키는 한 쌍의 구동모터와; 상기 한 쌍의 구동샤프트에 대해 각기 직각방향으로 위치하여 로봇 본체의 하부측 전후좌우 4개소에 각기 하향 각도를 가지고 경사지게 배치되어 회전 지지되며, 한 쌍의 구동샤프트와 기어결합을 통해 연결되어 회전 구동되는 4개의 앵글 휠샤프트와; 4개의 앵글 휠샤프트에 각기 연결되어 회전 구동하는 앵글 스포크 휠;을 포함한 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    A real-time inspection system and method for the interior of a cavity using a cavity inspection robot


    Additional title:

    공동구 점검 로봇을 이용한 공동구 내부의 실시간 점검 시스템 및 그 방법


    Publication date :

    2024-06-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G06Q Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke , DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / E02D FOUNDATIONS , Gründungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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