본 개시는 무인 이동체의 엘리베이터 탑승 결정 방법에 있어서, 엘리베이터의 문이 열리면, 무인 이동체의 카메라를 통해 획득된 영상 내의 물체를 수신받는 단계; 영상 내의 물체가 기 설정된 제1 시간 동안 충돌 감지 영역에 있는지를 판단하는 단계; 영상 내의 물체가 상기 제1 시간 동안 충돌 감지 영역에 없는 경우, 기 설정된 제1 정지 동작과 제1 이동 동작을 반복하여 목표 탑승 지점으로 이동하는 단계; 영상 내의 물체가 제1 시간 동안 충돌 감지 영역에 있는 경우, 영상 내의 물체에게 충돌 감지 영역에서 벗어나도록, 무인 이동체의 스피커를 통해 음성으로 알리는 단계; 음성으로 알림이 완료된 경우, 영상 내의 물체가 기 설정된 제2 시간 동안 충돌 감지 영역에 있는지를 판단하는 단계; 영상 내의 물체가 제2 시간 동안 충돌 감지 영역에 없는 경우, 기 설정된 제2 정지 동작과 제2 이동 동작을 반복하여 목표 탑승 지점으로 이동하는 단계; 및 영상 내의 물체가 제2 시간 동안 충돌 감지 영역에 있는 경우, 무인 이동체의 엘리베이터 탑승 동작을 중지하는 단계; 를 포함할 수 있다.
An objective of the present disclosure is to complete a movement to a target riding position without a collision with an object when it is possible to ride an elevator. A method for elevator riding determination of an unmanned moving object comprises: a step of receiving an object in an image obtained through a camera of an unmanned moving object when doors of an elevator are opened; a step of determining whether the object in the image is in a collision detection area during a preset first time; a step of moving to a target riding point by repeating a preset first moving operation and a preset first stop operation if the object in the image is not in the collision detection area during the first time; a step of notifying the object in the image in a voice through a speaker of the unmanned moving object to escape from the collision detection area if the object in the image is in the collision detection area during the first time; a step of determining whether the object in the image is in the collision detection area during a preset second time if the notification in a voice is completed; a step of moving to the target riding point by repeating a preset second moving operation and a preset second stop operation if the object in the image is not in the collision detection area during the second time; and a step of stopping an elevator riding operation of the unmanned moving object if the object in the image is in the collision detection area during the second time.
UNMANNED MOVING OBJECT METHOD SYSTEM AND PROGRAM FOR DECIDING TO RIDE AN ELEVATOR OF UNMANNED MOVING OBJECT
무인 이동체, 무인 이동체의 엘리베이터 탑승 결정 방법, 시스템 및 프로그램
2024-04-08
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2025
METHOD FOR MANEUVERING UNMANNED MOVING OBJECT AND UNMANNED-MOVING-OBJECT SURVEILLANCE DEVICE
European Patent Office | 2017
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