Provided are a driving path modeling method for autonomous driving of a vehicle, an apparatus, and a computer program. The driving path modeling method for the autonomous driving of the vehicle according to various embodiments of the present invention, in the method performed by a computing apparatus, comprises the following steps of: setting a plurality of reference points; and generating a driving path for autonomous driving control of the vehicle based on positions of the plurality of set reference points. The generated driving path is a set of curves corresponding to each of a straight section, a curved section, and a clothoid section connecting the straight section and the curved section. The generated driving path is expressed as a curvature function according to displacement. Provided are the driving path modeling method for the autonomous driving of the vehicle, which can improve riding comfort of a passenger in the autonomous vehicle, the apparatus, and the computer program.

    차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 복수의 기준점을 설정하는 단계 및 상기 설정된 복수의 기준점의 위치에 기반하여 차량의 자율주행 제어를 위한 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 생성된 주행 경로는, 직선 구간, 곡선 구간 및 상기 직선 구간과 상기 곡선 구간을 연결하는 클로소이드(Clothoid) 구간 각각에 대응하는 곡선의 집합이며, 변위에 따른 곡률 함수로 표현되는 것이다.


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    Title :

    METHOD APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR MODELING DRIVING ROUTE FOR AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE


    Additional title:

    차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램


    Contributors:
    CHO HIMCHAN (author) / KIM JIWOONG (author)

    Publication date :

    2023-04-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung