로봇용 가변 강성 발바닥은 지면과 접촉하는 베이스, 상기 베이스가 하부에 결합되고 밀폐 용기 형태로 구성되어 내부의 공기압 조절을 통해 대기압 상태를 유지하거나 음압을 형성하여 강성을 가변하는 본체부, 및 상기 본체부의 상부에 결합되고 로봇의 발목관절에 연결되는 앵클 마운트를 포함한다. 따라서, 로봇용 가변 강성 발바닥은 밀폐된 내부를 작은 알갱이로 채운 상태에서 내부의 공기압 조절을 통해 발바닥의 강성을 가변시킴으로써 지면의 장애물 형상에 적응적으로 발바닥의 형상을 변형하여 로봇의 안정적인 보행을 할 수 있다.
VARIABLE STIFFNESS SOLE FOR ROBOT
로봇용 가변 강성 발바닥
2023-01-31
Patent
Electronic Resource
Korean
Variable-stiffness single-leg mechanism and legged robot
European Patent Office | 2023
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