The present invention relates to stepped driving. More specifically, the present invention relates to an omni-wheel device capable of driving on a plane and a step, and a driving device having the same. To this end, provided is the omni-wheel device capable of stepped driving, which comprises: an omni-wheel segment (210) where an area coming in contact with the ground surface includes a portion of an omni-wheel; an actuator (160) capable of moving the omni-wheel segment (210) in a radial direction; and a wheel drum (140) where one end of the actuator (160) is fixated and a rotational shaft (130) is assembled to the center thereof.

    본 발명은 단차 주행에 관한 것으로, 보다 상세하게는 평지와 단차 주행이 가능한 옴니휠 바퀴장치 및 이를 포함하는 주행장치에 관한 것이다. 이를 위해, 지면과 접촉되는 영역이 옴니휠의 일부를 포함하는 옴니휠 세그먼트(210); 옴니휠 세그먼트(210)를 반경방향으로 이동시킬 수 있는 액츄에이터(160); 및 액츄에이터(160)의 일단이 고정되고, 중심으로 회전축(130)이 조립되는 휠드럼(140);을 포함하는 것을 특징으로 하는 단차 주행이 가능한 옴니휠 바퀴장치가 제공된다.


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    Title :

    A mobile robot wheel device capable of driving rough terrain and overcoming obstacles and a mobile robot including the same


    Additional title:

    험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치 및 이를 포함하는 모바일 로봇


    Contributors:

    Publication date :

    2022-08-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge





    Rough Terrain Driving Mobile Robot

    YOUNG EUN SONG | European Patent Office | 2022

    Free access

    Robot capable of overcoming obstacles

    RAN QI / WANG XINYING | European Patent Office | 2021

    Free access

    MOBILE ROBOT DRIVING WHEEL DEFORMING DEVICE AND MOBILE ROBOT COMPRISING SAME

    SONG YOUNG EUN | European Patent Office | 2024

    Free access