일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법은 GPS 기반 차량의 초기 위치 정보에 대응되는 정밀 지도의 랜드마크를 상기 차량의 카메라에 의해 촬영된 영상에 매칭하여 상기 카메라의 초기 위치 정보를 획득하는 단계; 상기 카메라의 초기 위치 정보 및 상기 차량의 주행 정보를 기초로 샘플링된 복수의 후보 위치 정보 각각에 대응되는 상기 정밀 지도의 랜드마크와 상기 영상 간 매칭 오차에 기초하여 상기 카메라의 추정 위치 정보를 획득하는 단계; 및 상기 카메라의 추정 위치 정보를 기초로 상기 차량의 추정 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

    In accordance with an aspect of the present disclosure, there is provided a vehicle position estimation method. The method comprises, obtaining a landmark-based initial position information of a camera by matching a landmark in a high definition map corresponding to a GPS-based initial position information of a vehicle to an image obtained by the camera of the vehicle, and obtaining estimated position information of the vehicle by comparing the image with a landmark in the high definition map corresponding to each of a plurality of candidate position information sampled based on the landmark-based initial position information of the camera.


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    Title :

    APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING LOCATION OF VEHICLE AND COMPUTER RECORDABLE MEDIUM STORING COMPUTER PROGRAM THEREOF


    Additional title:

    차량의 위치 추정 장치, 차량의 위치 추정 방법, 및 이러한 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체


    Publication date :

    2022-07-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen