본 발명은 차선 유지 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 자차량이 주행하는 주행차로의 차선을 인식하고, 상기 주행차로 또는 상기 주행차로의 옆차로에서 주행하는 복수 개의 타차량을 감지하는 감지부, 감지된 상기 타차량들 간의 제1 횡방향 이격거리 또는 상기 자차량과 상기 타차량 간의 제2 횡방향 이격거리를 산출하는 산출부, 산출된 상기 제1 횡방향 이격거리 및 상기 제2 횡방향 이격거리에 대한 공간폭을 비교하여 상기 주행차로 내에서 상기 자차량의 최적위치를 결정하는 판단부 및 결정된 상기 최적위치에 상기 자차량이 위치하도록 상기 자차량의 주행 속도를 제어하는 속도 제어신호를 출력하는 출력부를 포함하는 차선 유지 제어장치를 제공한다.
The present disclosure relates to an apparatus and method for controlling lane-keeping. An embodiment provides an apparatus for controlling lane-keeping, including a sensing unit configured to recognize lane lines of a driving lane in which a host vehicle travels and configured to sense a plurality of other vehicles traveling in the driving lane or lanes next to the driving lane, a calculation unit configured to calculate a first transverse separation distance between the sensed other vehicles or a second transverse separation distance between the host vehicle and the other vehicles, a determination unit configured to determine an optimum position of the host vehicle within the driving lane by comparing space widths for the calculated first transverse separation distance and the calculated second transverse separation distance, and an output unit configured to output a speed control signal to control a travel speed of the host vehicle so as to have the host vehicle located at the determined optimum position.
Apparatus and Method for Controlling Lane-Keeping
차선 유지 제어장치 및 제어방법
2022-03-16
Patent
Electronic Resource
Korean