본 발명의 일 실시예는 위치 추정 장치의 서라운드 이미지를 이용한 자율주행 이동체의 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것으로, 상기 위치 추정 방법은, 자율주행 이동체에 탑재된 복수개의 카메라 및 위치추정센서로부터 복수장의 이미지 및 위치좌표를 수집하는 단계; 수집된 이미지에 기초하여 360도 서라운드 이미지를 생성하는 단계; 상기 360도 서라운드 이미지와 상기 위치좌표에 기초하여 2D 지도를 작성하고 카메라 위치 및 방향을 추적하는 단계; 상기 2D 지도 및 카메라 위치 및 방향에 기초하여 3D 선 지도를 생성하는 단계; 및 상기 2D 지도와 상기 3D 선 지도를 매칭하여 자율주행 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.


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    Title :

    ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING WITH SURROUND IMAGE


    Additional title:

    서라운드 이미지를 이용한 자율주행 이동체의 위치 추정 장치 및 방법


    Contributors:
    KANG KEE HYUK (author) / LEE SANG MIN (author) / CHOI JIN MIN (author) / YOO DONG GEON (author) / JEONG KI BAEK (author) / KIM HYEONG JIN (author) / KIM MOON GI (author)

    Publication date :

    2021-12-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Surround camera system for autonomous driving

    PARK CHAN DUK / PARK WOONG DO | European Patent Office | 2021

    Free access

    SURROUND CAMERA SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING

    PARK CHAN DUK / PARK WOONG DO | European Patent Office | 2017

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    SURROUND CAMERA SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING

    PARK CHAN DUK / PARK WOONG DO | European Patent Office | 2018

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    ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING

    KANG KEE HYUK / KIM HYEONG JIN / LEE SANG MIN et al. | European Patent Office | 2021

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    APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING VEHICLE LOCATION FOR AUTONOMOUS DRIVING

    KWON SOON / GURUMADAIAH AJAY KUMAR / KIM JAE SUCK et al. | European Patent Office | 2022

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