One embodiment of the present invention relates to a method and device for estimating a location of an autonomous driving moving object using a surround image of a location estimation device, wherein the method for estimating the location comprises: a step of collecting a plurality of images and location coordinates from a plurality of cameras and a location estimation sensor mounted on an autonomous driving moving object; a step of generating a 360 degree surround image based on the collected image; a step of creating a 2D map based on the 360 degree surround image and the location coordinates and tracking the camera location and direction; a step of generating a 3D line map based on the 2D map and the camera position and direction; and a step of estimating the location of the autonomous driving moving object by matching the 2D map and the 3D line map. Therefore, the present invention is capable of enabling a precise location estimation with only the camera.
본 발명의 일 실시예는 위치 추정 장치의 서라운드 이미지를 이용한 자율주행 이동체의 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것으로, 상기 위치 추정 방법은, 자율주행 이동체에 탑재된 복수개의 카메라 및 위치추정센서로부터 복수장의 이미지 및 위치좌표를 수집하는 단계; 수집된 이미지에 기초하여 360도 서라운드 이미지를 생성하는 단계; 상기 360도 서라운드 이미지와 상기 위치좌표에 기초하여 2D 지도를 작성하고 카메라 위치 및 방향을 추적하는 단계; 상기 2D 지도 및 카메라 위치 및 방향에 기초하여 3D 선 지도를 생성하는 단계; 및 상기 2D 지도와 상기 3D 선 지도를 매칭하여 자율주행 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING WITH SURROUND IMAGE
서라운드 이미지를 이용한 자율주행 이동체의 위치 추정 장치 및 방법
24.12.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING
| Europäisches Patentamt | 2021
APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING VEHICLE LOCATION FOR AUTONOMOUS DRIVING
| Europäisches Patentamt | 2022
APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING VEHICLE LOCATION FOR AUTONOMOUS DRIVING
Europäisches Patentamt | 2024