One embodiment of the present invention relates to a method and device for estimating a location of an autonomous driving moving object using a surround image of a location estimation device, wherein the method for estimating the location comprises: a step of collecting a plurality of images and location coordinates from a plurality of cameras and a location estimation sensor mounted on an autonomous driving moving object; a step of generating a 360 degree surround image based on the collected image; a step of creating a 2D map based on the 360 degree surround image and the location coordinates and tracking the camera location and direction; a step of generating a 3D line map based on the 2D map and the camera position and direction; and a step of estimating the location of the autonomous driving moving object by matching the 2D map and the 3D line map. Therefore, the present invention is capable of enabling a precise location estimation with only the camera.

    본 발명의 일 실시예는 위치 추정 장치의 서라운드 이미지를 이용한 자율주행 이동체의 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것으로, 상기 위치 추정 방법은, 자율주행 이동체에 탑재된 복수개의 카메라 및 위치추정센서로부터 복수장의 이미지 및 위치좌표를 수집하는 단계; 수집된 이미지에 기초하여 360도 서라운드 이미지를 생성하는 단계; 상기 360도 서라운드 이미지와 상기 위치좌표에 기초하여 2D 지도를 작성하고 카메라 위치 및 방향을 추적하는 단계; 상기 2D 지도 및 카메라 위치 및 방향에 기초하여 3D 선 지도를 생성하는 단계; 및 상기 2D 지도와 상기 3D 선 지도를 매칭하여 자율주행 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.


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    Titel :

    ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING WITH SURROUND IMAGE


    Weitere Titelangaben:

    서라운드 이미지를 이용한 자율주행 이동체의 위치 추정 장치 및 방법


    Beteiligte:
    KANG KEE HYUK (Autor:in) / LEE SANG MIN (Autor:in) / CHOI JIN MIN (Autor:in) / YOO DONG GEON (Autor:in) / JEONG KI BAEK (Autor:in) / KIM HYEONG JIN (Autor:in) / KIM MOON GI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    24.12.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Surround camera system for autonomous driving

    PARK CHAN DUK / PARK WOONG DO | Europäisches Patentamt | 2021

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    ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING

    KANG KEE HYUK / KIM HYEONG JIN / LEE SANG MIN et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING VEHICLE LOCATION FOR AUTONOMOUS DRIVING

    KWON SOON / GURUMADAIAH AJAY KUMAR / KIM JAE SUCK et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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    IMAGE PROCESSING APPARATUS FOR SURROUND VIEW IMAGE

    JEONG YEOL BAE / KAIQUAN SHEN | Europäisches Patentamt | 2024

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