The present invention provides a method for correcting an error caused by the installation position of multiple sensors to collect data for the machine learning of artificial intelligence (AI). The method comprises the steps of: a learning data collecting device receiving detection data obtained by a radar installed and fixed on a vehicle and data of three-dimensional point groups obtained by a lidar installed and fixed on the vehicle; the learning data collecting device discerning a first position, where the radar has emitted electromagnetic wave signals and discerning a second position, where the lidar has radiated a laser pulse; and the learning data collecting device correcting the coordinates of points included in the detection data and the coordinates of points included in the data of three-dimensional point groups so that the first position and the second position can be recognized to be identical to each other. According to the present invention, an error caused by the installation position of multiple sensors for the machine learning of artificial intelligence (AI), which can be used for autonomous drive, is corrected to enable the position of an object recognized by a specific sensor to be applied directly to data obtained by another sensor. In addition, the annotation result of data obtained by multiple sensors respectively can be integrated and managed.
본 발명은 인공지능(AI)의 기계 학습용 데이터를 수집하기 위한 다중 센서들의 설치 위치에 따른 오차를 보정할 수 있는 방법을 제안한다. 상기 방법은 학습 데이터 수집 장치가 차량에 고정 설치된 레이더(radar)에 의해 획득된 감지 데이터 및 상기 차량에 고정 설치된 라이다(lidar)에 의해 획득된 3D 점군(3D points group) 데이터들을 수신하는 단계, 상기 학습 데이터 수집 장치가 상기 레이더가 전자기파 신호를 발사한 제1 지점을 식별하고, 상기 라이다가 레이저 펄스를 방사한 제2 지점을 식별하는 단계; 및 상기 학습 데이터 수집 장치가 상기 제1 지점과 상기 제2 지점이 서로 동일한 위치로 인식되도록, 상기 감지 데이터에 포함된 점들의 좌표와 상기 3D 점군 데이터들에 포함된 점들의 좌표를 보정하는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같은 본 발명에 따르면, 자율주행에 사용될 수 있는 인공지능(AI)을 기계 학습시키기 위한 다중 센서들의 설치 위치 따른 오차를 보정함으로써, 특정 센서에 의해 인식된 객체의 위치를 다른 센서로부터 획득된 데이터에 곧바로 적용할 수 있게 된다. 또한, 다중 센서들에 의해 제각각 획득된 데이터들에 대한 어노테이션 작업 결과물들을 통합하여 관리할 수 있게 된다.
Method for correcting difference of multiple sensors and computer program recorded on record-medium for executing method therefor
다중 센서의 오차 보정 방법 및 실행하기 위하여 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
2021-10-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2019
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European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2021
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