The present invention relates to a location estimation apparatus for autonomous driving of drones in GPS shaded areas. According to the present invention, the location estimation apparatus comprises: a map information acquisition unit acquiring map data of a flight area or a building; a first location information acquisition unit performing simultaneous localization and mapping (VSLAM) processing on images acquired from a plurality of image sensors to search for an object in an environment sensed in common and using the searched object to acquire first location information of the drone; a second location information acquisition unit double integrating an acceleration value and a gyro value measured by an inertial measurement unit (IMU) sensor to acquire second location information of the drone; a relative coordinate extraction unit setting arbitrary reference coordinates in the map data and mapping the first location information and the second location information on the basis of the set reference coordinates to extract relative coordinates; and a moving path acquisition unit acquiring a moving path of the drone by using the extracted relative coordinates. Accordingly, virtual reference coordinates are generated on a map and the relative coordinates according to movement of a drone are acquired by using VSLAM and IMU sensors, thereby tracking the movement path of the drone in a GPS shadow area and providing artificial intelligence-based autonomous navigation by using a movement path generated on the basis of the reference coordinates and the relative coordinates.

    본 발명은 GPS 음영지역에서 드론의 자율 주행을 위한 위치 추정 장치에 대한 것이다. 본 발명에 따른 위치 추정 장치는 비행 지역 또는 건물의 지도 데이터를 획득하는 지도 정보 획득부, 복수의 이미지 센서로부터 획득한 이미지를 V-SLAM 처리하여 공통으로 감지되는 환경 내의 객체를 탐색하고, 탐색된 객체를 이용하여 드론의 제1 위치 정보를 획득하는 제1 위치 정보 획득부, IMU센서에서 측정된 가속도값 및 자이로값을 이중 적분하여 드론의 제2 위치 정보를 획득하는 제2 위치 정보 획득부, 상기 지도 데이터에 임의의 기준 좌표를 설정하고, 상기 설정된 기준 좌표를 기반으로 상기 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 상호 맵핑하여 상대 좌표를 추출하는 상대 좌표 추출부, 그리고 상기 추출된 상대 좌표를 이용하여 드론의 이동 경로를 획득하는 이동 경로 획득부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 지도상에 가상의 기준 좌표를 생성하고, V-SLAM 및 IMU센서를 이용하여 드론의 이동에 따른 상대 좌표를 획득하여 GPS 음영지역에서 드론의 이동 경로를 추적할 수 있고, 기준 좌표 및 상대 좌표를 기반으로 생성된 이동경로를 이용하여 인공지능 기반의 자율 항법을 제공할 수 있다.


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    Title :

    GPS Location estimation apparatus for autonomous driving of drones in GPS shaded areas


    Additional title:

    GPS 음영지역에서 드론의 자율 주행을 위한 위치 추정 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2021-06-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G21C NUCLEAR REACTORS , Kernreaktoren / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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