The present invention discloses a parking space pose detection method using parking line template matching and a device thereof. According to the present invention, the parking space pose detection device comprises a processor and a memory connected to the processor. The memory stores program commands executable by the processor to receive a parking space image through an image sensor, match parking line information obtained from the parking space image and a parking line template, determine the pose of the matched parking line template as the parking space as a pose to set a towing point and a parking completion point in a parking space coordinate system, and generate a parking route using the towing point and parking completion point of the parking line template matched with the pose of the vehicle.
본 발명은 주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 주차공간 포즈 검출 장치로서, 프로세서 및 상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 영상센서를 통해 주차공간 영상을 입력 받고, 상기 주차공간 영상에서 획득된 주차선 정보와 주차선 템플릿을 매칭하고, 매칭된 주차선 템플릿의 포즈를 주차공간을 포즈로 결정하여 주차공간 좌표계 상에서 토잉점 및 주차 완료점을 설정하며, 차량의 포즈와 매칭된 주차선 템플릿의 상기 토잉점 및 주차 완료점을 이용하여 주차 경로를 생성하도록 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 주차공간 포즈 검출 장치 제공된다.
Method and apparatus for parking space pose detection using parking stripe template matching
주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치
2020-11-18
Patent
Electronic Resource
Korean
Light Stripe Projection Based Parking Space Detection for Intelligent Parking Assist System
British Library Conference Proceedings | 2007
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