본 발명은 실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치의 위치 추정 방법에 있어서, 임의의 특정 시점에서 상기 실내 공간에 설치된 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 측정하여 노드 표준 값으로 설정하고, 상기 실내 공간을 비행하는 드론의 임의의 특정 지점에서 상기 드론이 수신한 신호 세기 값을 드론 표준 값으로 설정하는 단계, 상기 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 시간대별로 측정하여 저장하고, 상기 드론의 상기 특정 지점에서의 수신되는 신호 세기 값을 시간대별로 측정하여 핑거프린팅 맵에 저장하는 단계, 상기 드론의 특정 지점에서 신호 세기 값의 증감에 따른 상기 복수의 노드에서의 신호 세기 값의 변화량을 이용하여 상기 복수의 노드마다 상관계수를 연산하는 단계, 현재 시점에서의 상기 드론의 특정 지점의 신호 세기 값을 측정하는 단계, 상기 현재 시점에서의 드론의 특정 지점의 신호 세기 값, 상기 드론의 특정 지점에서의 표준 값, 상기 각 노드에 대한 상관계수 값 그리고 상기 노드에 대한 표준 값을 이용하여 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하는 단계, 그리고 상기 보정된 노드들의 수신 신호 세기값을 이용하여 보정된 핑거프린팅 맵을 생성하고, 상기 보정된 핑거프린팅 맵을 이용하여 현재 시점에서의 상기 실내 공간에서의 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 실내 공간에서 내부 환경의 변화에 대응하여 핑거프린팅 맵을 보정하여 제공함으로써, 내부 환경 변화에 따라 핑거프린팅 맵을 구축하기 위한 시간 및 인력의 비용을 절감할 수 있다. 또한, 내부 환경 변화에 보다 빠르게 대응함으로써, 실내 공간에서 단말의 위치 추정에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

    The present invention relates to a location estimating method of a location estimating apparatus using a drone in an indoor space. The location estimating method comprises the steps of: setting a signal strength value received by a drone as a drone standard value; measuring a signal strength value received at a specific point for each time period, and storing the measured signal strength value in a fingerprinting map; calculating a correlation coefficient for each of a plurality of nodes; measuring a signal strength value at a specific point of the drone; correcting a received signal strength value for the nodes; and estimating a location of a terminal to be measured in an indoor space. According to the present invention, a fingerprinting map can be corrected to correspond to a change in an internal environment in an indoor space.


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    Title :

    APPARATUS FOR ESTIMATING INDOOR POSITION USING DRONE AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치 및 그 방법


    Publication date :

    2019-03-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze



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