차선 유지 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 차량의 차선 유지 장치는, 카메라 및 센서 중 적어도 하나를 이용하여 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 획득하는 획득부; 및 상기 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 카메라 고장시 카메라 고장 직전의 차선 정보와 상기 내부 정보를 고려한 기구학 횡방향 움직임 모델(Kinematic Lateral Motion Model)을 사용하여 상기 차량의 스티어링 토크를 산출하고, 상기 스티어링 토크를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어할 수 있다.

    Disclosed are a lane-keeping control method, and an apparatus thereof. A lane-keeping control apparatus of a vehicle comprises: an obtaining unit obtaining images and vehicle interior information by using at least one of a camera and a sensor; and a processor controlling lane-keeping of the vehicle by using the images and the vehicle interior information. Moreover, the processor can calculate steering torque of the vehicle by using a kinematic lateral motion model in consideration of lane information right before camera breakdown and the interior information and maintain the vehicle lane by using the steering torque when the camera is broken.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Lane keeping control method and apparatus


    Additional title:

    차선 유지 제어 방법 및 그 장치


    Publication date :

    2019-03-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Lane keeping control apparatus

    MORALES TERAOKA EDGAR YOSHIO | European Patent Office | 2018

    Free access

    LANE KEEPING CONTROL APPARATUS

    MORALES TERAOKA EDGAR YOSHIO | European Patent Office | 2017

    Free access

    Lane keeping control method and apparatus

    CHUNG CHUNG CHOO / LEE SEUNG HI / KANG CHANG MOOK | European Patent Office | 2018

    Free access

    Truck, lane keeping control method, and lane keeping control system

    DING CHENG / YANG YOUTIAN | European Patent Office | 2024

    Free access

    APPARATUS AND METHOD FOR LANE KEEPING CONTROL

    YOO SEUNG WAN | European Patent Office | 2023

    Free access