차선 유지 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 차량의 차선 유지 장치는, 카메라 및 센서 중 적어도 하나를 이용하여 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 획득하는 획득부; 및 상기 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 카메라 고장시 카메라 고장 직전의 차선 정보와 상기 내부 정보를 고려한 기구학 횡방향 움직임 모델(Kinematic Lateral Motion Model)을 사용하여 상기 차량의 스티어링 토크를 산출하고, 상기 스티어링 토크를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어할 수 있다.
Disclosed are a lane-keeping control method, and an apparatus thereof. A lane-keeping control apparatus of a vehicle comprises: an obtaining unit obtaining images and vehicle interior information by using at least one of a camera and a sensor; and a processor controlling lane-keeping of the vehicle by using the images and the vehicle interior information. Moreover, the processor can calculate steering torque of the vehicle by using a kinematic lateral motion model in consideration of lane information right before camera breakdown and the interior information and maintain the vehicle lane by using the steering torque when the camera is broken.
Lane keeping control method and apparatus
차선 유지 제어 방법 및 그 장치
2019-03-05
Patent
Electronic Resource
Korean
Truck, lane keeping control method, and lane keeping control system
European Patent Office | 2024
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