본 발명에서는 요속도에 대하여 서로 다른 특성을 가진 2개의 필터를 사용하여 운전자 조향각에 따라 가중치를 적용하고, 이를 이용하여 곡률 반경을 추정한다. 즉, 본 발명에 따른 차량의 곡률 반경 추정 방법은, 차량의 요속도, 운전자 조향각 및 차량속도를 입력받는 단계와, 상기 운전자 조향각이 0이 아닌 경우, 상기 차량의 요속도를 제1 신호처리 필터로 필터링하는 단계와, 상기 운전자 조향각이 0인 경우, 상기 상기 차량의 요속도를 상기 제1 신호처리 필터에 비해 느린 응답성이 있는 제2 신호처리 필터로 필터링하는 단계와, 상기 제1 및 제2 신호처리 필터에 의해 필터링된 제1 요속도 및 제2 요속도에 대하여 가중치를 적용하는 단계와, 상기 가중치가 적용된 최종 요속도와 상기 차량속도를 이용하여 상기 차량의 곡률 반경을 추정하는 단계를 포함한다.
Method and apparatus for estimating radius of curvature of vehicle
차량의 곡률 반경 추정 방법 및 그 장치
2017-10-23
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING RADIUS OF CURVATURE IN VEHICLE
European Patent Office | 2016
|Apparatus and method for estimating radius of curvature in vehicle
European Patent Office | 2021
|Apparatus and Method for Estimating Radius of Curvature of Vehicle
European Patent Office | 2019
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European Patent Office | 2020
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European Patent Office | 2021