예시적인 실시예들에 따른 하이브리드 가변형 플랫폼 이동장치를 갖는 이동로봇은 로봇 몸체 및 로봇 몸체를 지지하고 이동시키는 가변형 플랫폼을 포함할 수 있다. 가변형 플랫폼은 로봇 몸체를 지지하고 로봇 몸체에 회전 가능하도록 상부 레그 회전축을 통하여 연결되고 제1 방향으로 연장되는 상부 레그, 지면으로부터 로봇 몸체 및 상부 레그를 지지하기 위하여 상부 레그의 일측부와 연결되고 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 연장되는 하부 레그, 휠 회전축을 통하여 상부 레그와 연결되고 구동될 수 있는 적어도 하나의 휠, 및 하부 레그의 외주면을 따라 형성되는 트랙벨트를 포함할 수 있다. 상기 휠 및 상기 트랙벨트 중 적어도 하나가 상기 지면에 닿을 수 있게 상기 상부 레그 및 상기 하부 레그는 회전축을 통하여 상대회전 가능하므로, 이동로봇은 소비전력을 낮추고 평지에서의 신속성을 확보할 수 있다.
MOVING ROBOT HAVING WHEEL AND TRACK
휠과 트랙을 구비한 이동로봇
2016-11-21
Patent
Electronic Resource
Korean
HYBRID ADJUSTABLE PLATFORM MOVING APPARATUS HAVING WHEEL AND TRACK AND MOVING ROBOT HAVING THE SAME
European Patent Office | 2016
|Deformation wheel device, wheel-track-leg walking device and wheel-track-leg robot
European Patent Office | 2020
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