The present invention relates to a lane recognizing device and a method applying a top view image conversion, which can perform exact lane recognition by minimizing a distortion and an error in case of recognizing a lane including the boundary part of a curved line and a straight line of the lane during lane recognition, which is the basis of driving stability improvement, of an advanced driving assistance system (ADAS). The lane recognizing device applying a top view image, comprises: an imaging part, which photographs a road region including a lane and generates a road image; a top view converting part, which converts the road image into a top view image; a line extracting part, which extracts a line corresponding to a straight lane and a curved lane in the top view image, extracts a boundary line from a line formed by connecting dots marking the boundary of the straight lane and the curved lane, divides into a straight lane image including the straight lane indicated by a straight lane equation f(u) = b*u + a and a curved lane image including the curved lane based on the extracted boundary, and extracts the curved lane from the curved lane image; and a lane extracting part, which extracts a lane by connecting the extracted straight lane and curved lane. The effect of the present invention is to remarkably improve the accuracy of lane recognition by extracting a lane after converting a photographed road image into a top view image, thereby remarkably improving the driving safety of a vehicle with a vehicle recognizing device.
본 발명은 최첨단 운전자 보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System)의 주행 안전성 향상의 토대가 되는 차선 인식 시, 차선의 곡선과 직선의 경계부를 포함하는 차선을 인식하는 경우 왜곡과 오차를 최소화하여 정확한 차선 인식을 수행할 수 있도록 하는 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 상기 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치는, 차선을 포함하는 도로영역을 촬영하여 도로영상을 생성하는 촬상부; 상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변화하는 탑뷰변환부; 탑뷰영상에서 직선차선과 곡선차선에 대응하는 라인을 추출하고, 직선차선과 곡선차선의 경계를 이루는 점들이 연결되는 선을 경계라인으로 추출한 후, 추출된 경계를 중심으로 직선차선의 방정식 f(u) = b*u + a로 표시되는 직선차선을 포함하는 직선차선영상과 곡선차선을 포함하는 곡선차선영상으로 분할하며, 곡선차선영상에서 곡선차선을 추출하는 라인추출부; 및 상기 추출된 직선차선과 곡선차선을 연결하여 차선을 추출하는 차선추출부;를 포함하여 구성되어, 촬영된 도로영상을 탑뷰영상으로 변환한 후 차선을 추출함으로써 차선 인식의 정확도를 현저히 향상시키고, 이에 의해 차량인식장치가 장착된 차량의 주행 안전을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.
APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING LANE BASED ON TOP VIEW IMAGE TRANSFORM
탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법
2016-01-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2021
|LANE DETECTING METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING LANE BASED ON CAMERA IMAGE AND SENSOR INFORMATION
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2015
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