The present invention relates to a lane recognizing device and a method applying a top view image conversion, which can perform exact lane recognition by minimizing a distortion and an error in case of recognizing a lane including the boundary part of a curved line and a straight line of the lane during lane recognition, which is the basis of driving stability improvement, of an advanced driving assistance system (ADAS). The lane recognizing device applying a top view image, comprises: an imaging part, which photographs a road region including a lane and generates a road image; a top view converting part, which converts the road image into a top view image; a line extracting part, which extracts a line corresponding to a straight lane and a curved lane in the top view image, extracts a boundary line from a line formed by connecting dots marking the boundary of the straight lane and the curved lane, divides into a straight lane image including the straight lane indicated by a straight lane equation f(u) = b*u + a and a curved lane image including the curved lane based on the extracted boundary, and extracts the curved lane from the curved lane image; and a lane extracting part, which extracts a lane by connecting the extracted straight lane and curved lane. The effect of the present invention is to remarkably improve the accuracy of lane recognition by extracting a lane after converting a photographed road image into a top view image, thereby remarkably improving the driving safety of a vehicle with a vehicle recognizing device.

    본 발명은 최첨단 운전자 보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System)의 주행 안전성 향상의 토대가 되는 차선 인식 시, 차선의 곡선과 직선의 경계부를 포함하는 차선을 인식하는 경우 왜곡과 오차를 최소화하여 정확한 차선 인식을 수행할 수 있도록 하는 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 상기 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치는, 차선을 포함하는 도로영역을 촬영하여 도로영상을 생성하는 촬상부; 상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변화하는 탑뷰변환부; 탑뷰영상에서 직선차선과 곡선차선에 대응하는 라인을 추출하고, 직선차선과 곡선차선의 경계를 이루는 점들이 연결되는 선을 경계라인으로 추출한 후, 추출된 경계를 중심으로 직선차선의 방정식 f(u) = b*u + a로 표시되는 직선차선을 포함하는 직선차선영상과 곡선차선을 포함하는 곡선차선영상으로 분할하며, 곡선차선영상에서 곡선차선을 추출하는 라인추출부; 및 상기 추출된 직선차선과 곡선차선을 연결하여 차선을 추출하는 차선추출부;를 포함하여 구성되어, 촬영된 도로영상을 탑뷰영상으로 변환한 후 차선을 추출함으로써 차선 인식의 정확도를 현저히 향상시키고, 이에 의해 차량인식장치가 장착된 차량의 주행 안전을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.


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    Title :

    APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING LANE BASED ON TOP VIEW IMAGE TRANSFORM


    Additional title:

    탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2016-01-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion