【課題】検出対象のオブジェクトまでの距離を正確に算出することができるオブジェクト検出装置を得る。【解決手段】互いに離れて設置された第1および第2のカメラ1L、1Rで撮影した画像から検出対象のオブジェクトを検出すると共に、第1のカメラ1Lの画像上の第2のカメラ1Rの代表点の座標および第2のカメラ1Rの画像上の第1のカメラ1Lの代表点の座標を検出するオブジェクト座標検出部2と、第1および第2のカメラの画像から検出対象のオブジェクトまでの距離を算出する距離計算部32を有したステレオカメラ処理部3と、オブジェクト座標検出部2が検出した第1のカメラの代表点の座標および第2のカメラの代表点の座標から、ステレオカメラ処理部3の距離計算部32が距離を算出するためのパラメータを算出するパラメータ計算部6を備えた。【選択図】図1
PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain an object detection apparatus capable of calculating the distance to a detection object accurately.SOLUTION: An object detection apparatus includes an object coordinate detector 2 for detecting a detection object from images captured by first and second cameras 1L, 1R installed while spaced apart from each other, and detecting the coordinate of a representative point of the second camera 1R on the image of the first camera 1L, and the coordinate of a representative point of the first camera 1L on the image of the second camera 1R, a stereoscopic camera processing section 3 having a distance calculation unit 32 for calculating the distance to the detection object from the images of the first and second cameras, and a parameter calculation unit 6 calculating the parameters for calculating the distance in the distance calculation unit 32 of the stereoscopic camera processing section 3, from the coordinates of representative points of the first and second cameras detected by the object coordinate detector 2.SELECTED DRAWING: Figure 1
オブジェクト検出装置
2017-08-30
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |