To provide a movement control device capable of accurately estimating a current position of a moving body.SOLUTION: A movement control device 1 controls the movement of a vehicle V on the basis of a current position. The movement control device 1 comprises: an own-position estimating section that estimates the current position of the vehicle V on the basis of GNSS information; and an environment information acquiring section that acquires environment information around the vehicle V. The own-position estimating section estimates the current position of the vehicle V according to a first estimation state of estimating the current position on the basis of the GNSS information and a second estimation state of estimating the current position on the basis of the environment information when the GNSS information cannot be acquired. The movement control device 1 recognizes a traveling direction of the vehicle V as a first traveling direction when the first estimation state is changed to the second estimation state and recognizes it as a second traveling direction when the second estimation state is changed to the first estimation state. The movement control device controls the movement of the vehicle V according to the current position and the traveling direction when the estimation state is changed.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】移動体の現在位置を正確に推定可能な移動制御装置を提供する。【解決手段】移動制御装置1は、現在位置に基づいて車両Vの移動を制御する。移動制御装置1は、GNSS情報に基づいて車両Vの現在位置を推定する自己位置推定部と、車両Vの周囲における環境情報を取得する環境情報取得部とを備えている。自己位置推定部は、GNSS情報に基づいて現在位置を推定する第1推定状態と、GNSS情報を取得できない場合に環境情報に基づいて現在位置を推定する第2推定状態とにより、車両Vの現在位置を推定する。移動制御装置1は、第1推定状態から第2推定状態へと変更されたときに車両Vの進行方向を第1進行方向として認識し、第2推定状態から第1推定状態へと変更されたときに第2進行方向として認識する。そして、推定状態の変更がなされたときに現在位置と、進行方向とにより、車両Vの移動を制御する。【選択図】図1
MOVEMENT CONTROL DEVICE, MOVEMENT CONTROL METHOD, AND MOVEMENT CONTROL PROGRAM
移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラム
2025-01-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
MOVEMENT CONTROL DEVICE, MOVEMENT CONTROL METHOD, AND MOVEMENT CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2025
|MOVEMENT CONTROL DEVICE, MOVEMENT CONTROL METHOD, AND MOVEMENT CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2018
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European Patent Office | 2018
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European Patent Office | 2018
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