To provide a technology capable of mooring a ship more closely to a destination.SOLUTION: An automatic steering system includes: a reference trajectory generation unit that generates a reference trajectory including a trajectory from a departure point to a destination point, a reference distance represented by a time function of a surge direction distance from the departure point to the destination point, and a reference azimuth represented by a time function of an azimuth; a movement control unit that controls a ship through distance control of causing a position of the ship to follow the reference distance and route control of causing the position of the ship to follow the trajectory and causing the azimuth of the ship to follow the reference azimuth; a retention control unit that controls the ship so as to retain the position of the ship; and a switching unit that, when an intersection between an orthogonal line, which passes the position of the ship and is orthogonal to the trajectory, and the trajectory reaches the destination point, switches from control by the movement control unit to control by the retention control unit. The distance control includes a feed forward control of causing a ship body distance, which is a distance from a departure position to the intersection, to follow the reference distance, and a feedback control of causing a distance difference between the reference distance and ship body distance to converge to zero.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】船舶を到達地により近接させて停船させることができる技術を提供する。【解決手段】計画航路に基づいて、出発点から到達点までの軌道と、出発点から到達点までのsurge方向距離の時間関数である参照距離と、方位の時間関数である参照方位とを含む参照軌道を生成する参照軌道生成部と、船舶の位置を参照距離に追従させる距離制御と、前記船舶の位置を軌道に追従させるとともに船舶の方位を参照方位に追従させる航路制御とによって、船舶を制御する移動制御部と、船舶の位置を保持するように船舶を制御する保持制御部と、船舶の位置を通り軌道に直交する直交線と軌道との交点が到達点に達した場合、移動制御部による制御から保持制御部による制御に切り替える切替部とを備え、距離制御は、出発位置から交点までの距離である船体距離を参照距離に追従させるフィードフォワード制御と、参照距離と船体距離との距離誤差をゼロに収束させるフィードバック制御とを行うことを特徴とした。【選択図】図9
AUTOMATIC STEERING SYSTEM FOR SHIP
船舶用自動操舵装置
2023-05-30
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL |