To provide a technology capable of automatically berthing and un-berthing a ship.SOLUTION: An automatic steering system for a ship comprises: a reference trajectory generating unit for generating a reference trajectory which includes a trajectory from a departure point to an arrival point, a reference distance that is a time function of a surge direction distance from the departure point to the arrival point, and a reference azimuth that is a time function of the azimuth based on a planned route; a movement control unit 121 for controlling the ship by a distance control that causes a position of the ship to follow the reference distance, and a route control that causes the position of the ship to follow the trajectory and the azimuth of the ship to follow the reference azimuth; a holding control unit 122 for controlling the ship to hold the position of the ship; and a switching unit 123 for switching from the control by the movement control unit to the control by the holding control unit when an intersection of a line extending from the position of the ship in a sway direction of the ship and the trajectory reaches the arrival point.SELECTED DRAWING: Figure 13
【課題】船舶を自動で離着桟させることができる技術を提供する。【解決手段】計画航路に基づいて、出発点から到達点までの軌道と、出発点から到達点までのsurge方向距離の時間関数である参照距離と、方位の時間関数である参照方位とを含む参照軌道を生成する参照軌道生成部と、船舶の位置を前記参照距離に追従させる距離制御と、船舶の位置を軌道に追従させるとともに船舶の方位を参照方位に追従させる航路制御とによって、船舶を制御する移動制御部121と、船舶の位置を保持するように船舶を制御する保持制御部122と、船舶の位置から船舶のsway方向に延在する線と、軌道との交点が到達点に達した場合、移動制御部による制御から保持制御部による制御に切り替える切替部123とを備えた。【選択図】図13
AUTOMATIC STEERING SYSTEM FOR SHIP
船舶用自動操舵装置
2022-11-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |