To detect a deviation amount between a position and an attitude of an object pallet with high accuracy by suppressing the reduction in working speed and the increase in cost without any limitation on the kind of a pallet to be handled.SOLUTION: An image acquisition unit acquires a photographed image from an imaging device S1. A pallet type identification unit has a learning model about a combination of images of plural types of pallets and the types of the pallets and identifies a type of an object pallet P1 by inputting the photographed image of the object pallet P1 acquired by the image acquisition unit in the learning model. A pallet position and shape acquisition unit acquires position and shape data of the object pallet P1 from a distance measurement device S2 for measuring a distance to the object pallet P1. A pallet deviation amount detection unit stores position and shape data of the pallet in advance and compares the stored position and shape data corresponding to the type of the identified object pallet P1 and position and shape data of the object pallet P1.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】扱えるパレットの種類に制限はなく、作業速度の低下及びコストの増大を抑制し、対象パレットの位置と姿勢のずれ量を高い精度で検出する。【解決手段】画像取得部は、撮影装置S1から撮影画像を取得する。パレット種類識別部は、複数種類のパレットの画像と前記パレットの種類の組み合わせについての学習モデルを有し、前記画像取得部が取得した対象パレットP1の前記撮影画像を前記学習モデルに入力して対象パレットP1の種類を識別する。パレット位置・形状取得部は、対象パレットP1との距離を測定する距離測定装置S2から対象パレットP1の位置・形状データを取得する。パレットずれ量検出部は、前記パレットの位置・形状データを予め記憶し、識別された対象パレットP1の種類に対応した記憶済みの位置・形状データと、前記対象パレットP1の位置・形状データを比較する。【選択図】図3


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    Title :

    UNMANNED FORKLIFT


    Additional title:

    無人フォークリフト


    Contributors:

    Publication date :

    2022-12-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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