To appropriately identify paired light sources.SOLUTION: A vehicle exterior environment recognition device includes: an image acquisition unit that acquires a plurality of luminance images captured with different optical axes; a paired light source identification unit that extracts light sources 184 from a first luminance image 180a, which is one of the luminance images, and identifies paired light sources 186, which is to be a pair of light sources, from a positional relation between the extracted light sources. If there is no pair of light sources in the first luminance image, the paired light source identification unit extracts a light source from a second luminance image 180b, which is the other of the luminance images, and sets a pair of the light source extracted from the first luminance image and the light source extracted from the second luminance image as paired light sources.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】ペア光源を適切に特定する。【解決手段】車外環境認識装置は、光軸を異として撮像された複数の輝度画像を取得する画像取得部と、複数の輝度画像のうち一方の第1輝度画像180aから光源184を抽出し、抽出された光源同士の位置関係から光源のペアとなるペア光源186を特定するペア光源特定部と、を備え、ペア光源特定部は、第1輝度画像において光源にペアが存在しない場合、複数の輝度画像のうち他方の第2輝度画像180bから光源を抽出し、第1輝度画像から抽出した光源と第2輝度画像から抽出した光源とのペアをペア光源とする。【選択図】図7
VEHICLE EXTERIOR ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
車外環境認識装置
2021-04-22
Patent
Electronic Resource
Japanese