To appropriately identify a road surface.SOLUTION: A road surface identification unit of a vehicle exterior environment recognition device identifies a road surface area corresponding to a road surface in an image, plots the representative distance for each horizontal line in the road surface area at the vertical position to generate a land road surface model (S300), identifies a left lane boundary and plots the relative distance for each horizontal line on the lane boundary at the vertical position to generate a left white road surface model (S302), identifies a right lane boundary and plots the relative distance for each horizontal line on the lane boundary at the vertical position to generate a right white road surface model (S304), and derives a road surface model based on the positional relationship between the land road surface model, the left white road surface model, and the right white road surface model (S310, S314, S318, S320).SELECTED DRAWING: Figure 11
【課題】路面を適切に特定する。【解決手段】車外環境認識装置の路面特定部は、画像中の路面に相当する路面領域を特定し、路面領域における水平ライン毎の代表距離を、その垂直位置にプロットしてランド路面モデルを生成し(S300)、左に位置する車線境界線を特定し、車線境界線における水平ライン毎の相対距離を、その垂直位置にプロットして左白線路面モデルを生成し(S302)、右に位置する車線境界線を特定し、車線境界線における水平ライン毎の相対距離を、その垂直位置にプロットして右白線路面モデルを生成し(S304)、ランド路面モデル、左白線路面モデル、および、右白線路面モデルの位置関係に基づいて路面モデルを導出する(S310、S314、S318、S320)。【選択図】図11
VEHICLE EXTERIOR ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
車外環境認識装置
2022-04-19
Patent
Electronic Resource
Japanese