To provide an object recognizing device with which it is possible to recognize a low reflection object that absorbs a laser beam radiated from a lidar.SOLUTION: In a step S11, a color image CIMG is acquired. In a step S12, a distance image DIMG is acquired. In a step S13, the color image CIMG is projected to the distance image DIMG. The positions of the color image CIMG and distance image DIMG are aligned before the color image CIMG is projected. In a step S14, determination is made as to whether or not a basic condition is satisfied. In a step S15, determination is made as to whether or not a special condition is satisfied. When the determination result of the step S14 or S15 is positive, first and second data points on the distance image DIMG are associated in a step S16. When the determination results of the steps S14 and S15 are both negative, these data points are not associated in a step S17.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】ライダーから照射されたレーザ光を吸収する低反射物体を認識することのできる物体認識装置を提供する。【解決手段】ステップS11では、カラー画像CIMGが取得される。ステップS12では、距離画像DIMGが取得される。ステップS13では、距離画像DIMGにカラー画像CIMGが投影される。カラー画像CIMGの投影の前には、カラー画像CIMGと距離画像DIMGの位置合わせが行われる。ステップS14では、基本条件が満たされるか否かが判定される。ステップS15では、特殊条件が満たされるか否かが判定される。ステップS14またはS15の判定結果が肯定的な場合、ステップS16において、距離画像DIMG上の第1および第2データ点が関連付けられる。ステップS14およびS15の判定結果が共に否定的な場合、ステップS17において、これらのデータ点は関連付けされない。【選択図】図7
OBJECT RECOGNIZING DEVICE
物体認識装置
2021-03-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
Object recognizing device and collision avoidance system
European Patent Office | 2020
|OBJECT RECOGNIZING DEVICE AND COLLISION AVOIDANCE SYSTEM
European Patent Office | 2018
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