To perform a highly accurate location estimation and environment mapping.SOLUTION: When performing a mobile position estimation using a V-SLAM, per an arbitrary image of taken time-series images, images 101 to 110 taken at each shot position are shown with respect to a subject (a characteristic point A) 100. An arrow head shows an advancement direction. Thus, each of triangles 101 to 110 shows a position where respective images are taken, and also the image 101 is a foremost taken image. The triangle shows that the image is taken in order of 102→103→...→109→110 along a time sequence. The image 108 and the image 109 when the subject (the characteristic point A) 100 starts to more appear lastly, that is, is closest are formed as an image pair for implementing triangulation. The triangulation is implemented with the pair of images large in an appearance change θa (intersecting angle), which in turn accuracy of the triangulation is improved that estimates the position from an amount of change.SELECTED DRAWING: Figure 1A
【課題】高精度な位置推定および環境地図生成をおこなうこと。【解決手段】V−SLAMを用いた移動体位置推定をするにあたり、撮影された時系列画像の任意の画像につき、被写体(特徴点A)100に対して、移動体の各撮影位置において撮影された画像101〜110を示している。矢印は進行方向を示している。したがって、各三角形101〜110は、それぞれの画像が撮影された位置を示しており、また、画像101が一番最初に撮影されたものであり、時系列に沿って、102→103→・・・→109→110の順で撮影されたことを示している。より被写体(特徴点A)100が最後に見え始めた、すなわち最も近いときの画像108と画像109を三角測量を実施する画像ペアとする。見えの変化(交会角)θaが大きい画像のペアで三角測量を実施するため、変化量から位置を推定する三角測量の精度がよくなる。【選択図】図1A
MOBILE LOCATION ESTIMATION SYSTEM AND MOBILE LOCATION METHOD
移動体位置推定システムおよび移動体位置推定方法
2020-09-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
MOBILE LOCATION TRACKING WITH VELOCITY ESTIMATION
British Library Conference Proceedings | 2002
|Mobile location tracking with velocity estimation
IEEE | 2002
|European Patent Office | 2017
|LOCATION DETECTION SYSTEM, AIR MOBILE BODY AND LOCATION DETECTION METHOD
European Patent Office | 2020
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