To provide a crane capable of moving baggage in a mode intended by an operator while suppressing oscillation of the baggage by learning dynamic characteristics of the crane from a baggage motion when an actuator is controlled on the basis of the baggage.SOLUTION: A crane 1 for controlling an actuator on the basis of a target speed signal Vd of baggage W comprises a control device 31 including a feedback control unit 42a that calculates a target track signal Pdof the baggage through integration from the target speed signal Vd, and corrects the target track signal Pdon the basis of a difference between current position coordinates p(n) of the baggage W and the target track signal Pd, and a feedforward control unit 42b that adjusts the weighting coefficient of a transmission function G(s) indicating characteristics of the crane 1 on the basis of a corrected target track signal Pd1. The target track signal Pd1corrected by the feedback control unit 42a is corrected by the transmission function G(s) the weighting coefficient of which has been adjusted by the feedforward control unit 42b.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】荷物を基準としてアクチュエータを制御する際に、荷物の動きからクレーンの動特性を学習することで、荷物の揺れを抑制しつつ操縦者の意図に沿った態様で荷物を移動させることができるクレーンを提供する。【解決手段】荷物Wの目標速度信号Vdに基づいてアクチュエータを制御するクレーン1であって、目標速度信号Vdから積分により荷物の目標軌道信号Pdαを算出し、目標軌道信号Pdαに対する荷物Wの現在位置座標p(n)の差分に基づいて目標軌道信号Pdαを補正するフィードバック制御部42a、及び補正された目標軌道信号Pd1αに基づいてクレーン1の特性を表す伝達関数G(s)の重み係数を調整するフィードフォワード制御部42bを有する制御装置31を備え、フィードバック制御部42aによって補正した目標軌道信号Pd1αを、フィードフォワード制御部42bによって重み係数が調整された伝達関数G(s)によって補正する。【選択図】図8
CRANE AND CRANE CONTROL SYSTEM
クレーンおよびクレーンの制御システム
2020-01-30
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Crane crane control method, crane crane system and system control method
European Patent Office | 2024
|CRANE CONTROL DEVICE, CRANE SYSTEM AND CRANE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2020
|CRANE SYSTEM, CRANE CONTROL DEVICE AND CRANE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2020
|CRANE CONTROL DEVICE, CRANE CONTROL SYSTEM, AND CRANE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2024
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