To suppress a reduction in detection accuracy in an object detector using a camera.SOLUTION: An object detector of the present invention comprises an ultrasonic sensor 10, a camera system 20, and an object determination unit 30 for determining whether or not the ultrasonic sensor 10 and the camera system 20 have detected the same object. The camera system 20 includes a feature pixel extraction unit 22 for extracting a pixel having a feature associated with luminance from a plurality of images in which the surroundings of a vehicle are imaged, and a feature point detection unit 23 for detecting the position of a feature point, the feature point being a pixel extracted in common from the plurality of images by the feature pixel extraction unit 22. When the number of feature points included in a region R is greater than or equal to a prescribed number, with a region that includes a detection point of the ultrasonic sensor 10 in a plane passing through the ultrasonic sensor 10 defined as R, the object determination unit 30 determines that the ultrasonic sensor 10 and the camera system 20 have detected the same object.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】カメラを用いた物体検知装置において、検知精度の低下を抑制する。【解決手段】物体検知装置は、超音波センサ10と、カメラシステム20と、超音波センサ10およびカメラシステム20が同一の物体を検知したか否かを判定する物体判定部30と、を備える。カメラシステム20は、車両の周囲を撮像した複数の画像から輝度に特徴を有する画素を抽出する特徴画素抽出部22と、特徴画素抽出部22によって複数の画像から共通して抽出された画素を特徴点として、特徴点の位置を検出する特徴点検出部23と、を備える。超音波センサ10を通る平面において、超音波センサ10の検出点を含む領域をRとし、物体判定部30は、領域Rに含まれる特徴点の数が所定数以上であるとき、超音波センサ10およびカメラシステム20が同一の物体を検知したと判定する。【選択図】図1
OBJECT DETECTOR
物体検知装置
2019-06-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01V Geophysik , GEOPHYSICS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |