PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for detecting an object using a radar and a camera, capable of appropriately determining whether objects are an identical object.SOLUTION: A collision reduction device estimates a trajectory of a first object detected by an electromagnetic wave sensor that detects a position of an object by transmitting and receiving electromagnetic waves (S310), and acquires an optical flow by performing image-processing on an image picked up by a camera (S320). Furthermore, the collision reduction device determines whether a moving direction based on the optical flow at a plurality of characteristic points present around the first object matches a moving direction according to the trajectory of the first object (S340, S350). The collision avoidance device determines that a second object representing an object identified by the plurality of characteristic points and the first object are an identical object on condition that the moving direction according to the trajectory of the first object matches the moving direction based on the optical flow (S340, S350, S360).SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】レーダおよびカメラを用いて物体を検出する技術において、同一物体であるか否かの判定を良好に実施できるようにする。【解決手段】衝突軽減装置においては、電磁波を送受信することによって物体の位置を検出する電磁波センサによって検出された第1の物体の軌跡を推定し(S310)、カメラにて得られた撮像画像を画像処理することによってオプティカルフローを取得する(S320)。また、第1の物体の周囲に存在する複数の特徴点におけるオプティカルフローに基づく移動方向と、第1の物体の軌跡による移動方向とが一致するか否かを判定する(S340、S350)。そして、第1の物体の軌跡による移動方向とオプティカルフローに基づく移動方向とが一致することを条件として、複数の特徴点にて特定される物体を表す第2の物体、および第1の物体が同一の物体であると判定する(S340、S350、S360)。【選択図】図4
OBJECT DETECTOR
物体検出装置
2016-04-28
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |