PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for detecting an object using a radar and a camera, capable of appropriately determining whether objects are an identical object.SOLUTION: A collision reduction device locates a first region containing a first detection point which is a detection point representing a relative position of a first object detected on the basis of detection information by a radar 2 for the first object, and locates a second region containing a second detection point which is a detection point representing a relative position of a second object detected on the basis of an image picked up by a monocular camera 3 for the second object (S430 to S500). Furthermore, the collision reduction device acquires a progress state of learning for estimating a position of an infinite-point (S420), and determines that the first object and the second object are an identical object on condition that an overlap part is present between the first region and the second region. In this case, when locating the second region, the collision reduction device sets a length in a depth direction or a vehicle length direction which represents a direction of the second detection point with respect to a reference point in the second region in response to the progress state of the learning.SELECTED DRAWING: Figure 8

    【課題】レーダおよびカメラを用いて物体を検出する技術において、同一物体であるか否かの判定を良好に実施できるようにする。【解決手段】衝突軽減装置においては、レーダ2による検出情報に基づいて検出された第1の物体について、第1の物体の相対位置を表す検出点である第1の検出点を含む第1領域を特定し、単眼カメラ3による撮像画像に基づいて検出された第2の物体について、第2の物体の相対位置を表す検出点である第2の検出点を含む第2領域を特定する(S430〜S500)。また無限遠点の位置を推定する学習の進捗状態を取得し(S420)、第1領域と第2領域とに重複部が存在することを条件として、第1の物体と第2の物体とが同一の物体であると判定する。ここで、第2領域を特定する際には、学習の進捗状態に応じて、第2領域における基準点に対する第2の検出点の方向を表す奥行き方向または車長方向の長さを設定する。【選択図】図8


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    Title :

    OBJECT DETECTOR


    Additional title:

    物体検出装置


    Contributors:

    Publication date :

    2016-04-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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    KONDO KATSUHIKO / AKAMINE YUSUKE / MIYAKE YASUYUKI | European Patent Office | 2019

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    FUKUMAN MASUMI / OBAYASHI MIKIO / TAKADA AKIHIRO | European Patent Office | 2016

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    SHIN YASUTAKA / HISATOMI SHINJI / YAMAZAKI MASASHI et al. | European Patent Office | 2018

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    IWAI HIROSHI / NISHIMURA HIROFUMI / HAMADA ASAKO | European Patent Office | 2016

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