To provide an object detector with which it is possible to realize early confirmation and accuracy improvement of a target detection result.SOLUTION: A target recognition unit (21) derives recognition information representing a state that includes at least one of a position and a speed of a target recognizable from sensor information. A prediction unit (22) predicts a state that includes at least one of the position and the speed of the target at second observation timing on the basis of the recognition information derived at first observation timing. A score derivation unit derives a score in accordance with a degree of a difference between a target state observed at the second observation timing and a next target state predicted from the first observation timing. A reliability calculation unit (23) statistically processes a score relating to the target that is derived by the score deviation unit for each of a plurality of observation timing from the past to the present. A determination unit (24) determines that the target pertaining to the reliability actually exists when the reliability satisfies a prescribed standard.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】物標の検知結果の早期確定と精度向上を実現できる物体検知装置を提供する。【解決手段】物標認識部(21)は、センサ情報から認識し得る物標の位置と速度との少なくとも何れかを含む状態を表す認識情報を導出する。予測部(22)は、第1の観測タイミングにおいて導出された認識情報に基づいて、次の第2の観測タイミングにおける当該物標の位置と速度との少なくとも何れかを含む状態を予測する。スコア導出部は、第2の観測タイミングにおいて観測された物標の状態と、第1の観測タイミングから予測された次の物標の状態との差の度合に応じて、スコアを導出する。信頼度導出部(23)は、過去から現在までの複数の観測タイミングごとにスコア導出部により導出された物標に関するスコアを統計的に処理することにより、信頼度を導出する。確定部(24)は、信頼度が所定の基準を満たす場合、当該信頼度に係る物標が実際に存在すると確定する。【選択図】 図2
OBJECT DETECTOR
物体検知装置
2019-05-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |