To prevent misdetection of an obstacle caused by the inclination of a road surface when detecting an obstacle present in the travel direction of the vehicle.SOLUTION: A road surface inclination determination unit 11 processes the image captured by a camera 2, estimates the relative angle of inclination of a road surface behind the vehicle relative to a reference plane fixed to the vehicle, and determines the inclination state of the backward road surface. A height calculation unit 12 recognizes an object present behind the vehicle from the captured image of the camera 2 and calculates the height of the object. An inclination state determination unit 13 determines the inclination state of a road surface where the vehicle is currently located from the inclination of the vehicle detected by an acceleration sensor 4. Then, in a detection level adjustment unit 14, information from the road surface inclination determination unit 11, the height calculation unit 12 and the inclination state determination unit 13 are integrated, a detection level when detecting an obstacle by an ultrasonic sensor 3 is adjusted by an obstacle detection unit 15, and misdetection of an obstacle caused by the inclination of a road surface is thereby prevented.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自車両の進行方向に存在する障害物を検知する際に、路面の傾斜に起因する障害物の誤検知を防止する。【解決手段】路面傾斜判定部11は、カメラ2で撮像した画像を処理して自車両に固定された基準平面に対する自車両後方の路面の相対的な傾斜角を推定し、後方の路面の傾斜状態を判定する。高さ算出部12は、カメラ2の撮像画像から自車両後方に存在する物体を認識し、物体の高さを算出する。傾斜状態判定部13は、加速度センサ4によって検出した自車両の傾きから現在の自車両が位置している路面の傾斜状態を判別する。そして、検知レベル調整部14において、路面傾斜判定部11、高さ算出部12、傾斜状態判定部13からの情報、アクセル開度センサ5からの情報を統合して、障害物検知部15で超音波センサ3によって障害物を検知する際の検知レベルを調整することにより、路面の傾斜に起因する障害物の誤検知を防止する。【選択図】図1
OBSTACLE DETECTOR FOR VEHICLES
車両用障害物検知装置
2019-06-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |