To prolong a time period elapsing from occurrence of free failure up to the start of high speed rotation.SOLUTION: An inverted two-wheeled vehicle 1 comprises: a truck part 2; two wheels 4 rotatably mounted to the truck part 2: two wheel drive units 7 for respectively driving the two wheels 4; an attitude sensor 5 for detecting a pitch angle of the truck part 2; and a control unit 8 for controlling the two wheel drive units 7 so as to maintain an inverted state of the truck part 2 on the basis of the pitch angle of the truck part 2, detected by the attitude sensor 5. Upon detection of occurrence of free failure at one of the two wheel drive units 7, the control unit 8 makes an inverted state control gain used for maintaining the inverted state of the truck part 2 smaller than that before the detection.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】フリー故障が発生してから高速旋回状態へ突入するまでの時間を長くする。【解決手段】倒立二輪車1は、台車部2と、台車部2に回転自在に取り付けられた2つの車輪4と、2つの車輪4を夫々駆動する2つの車輪駆動ユニット7と、台車部2のピッチ角度を検出する姿勢センサ5と、姿勢センサ5によって検出された台車部2のピッチ角度に基づいて台車部2の倒立状態を維持するように、2つの車輪駆動ユニット7を制御する制御装置8と、を備える。制御装置8は、2つの車輪駆動ユニット7の何れか一方でフリー故障が発生したことを検出したら、台車部2の倒立状態を維持する際に用いる倒立制御ゲインを検出前と比較して小さくする。【選択図】図6
INVERTED TWO-WHEELED VEHICLE
倒立二輪車
2019-03-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES |