To precisely recognize a position where an object reflected on a curve mirror exists.SOLUTION: In an ECU, an obstacle detector includes an in-mirror image acquisition unit 612 for acquiring an in-mirror image reflected on a curve mirror, and an obstacle estimation unit 613 for estimating a position of an obstacle by referring to the in-mirror image. The obstacle estimation unit 613 refers to the in-mirror image acquired by the in-mirror image acquisition unit 612 to estimate the presence and a position of the obstacle. The obstacle estimation unit 613 includes a feature point extraction unit 614 and a matching unit 615. The feature point extraction unit 614 extracts a feature point from the in-mirror image provided by the in-mirror image acquisition unit 612 to provide it to the matching unit 615.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】カーブミラーに映った物体の存在する位置を精度よく認識する。【解決手段】ECUにおいて、障害検知部は、カーブミラーに映ったミラー内画像を取得するミラー内画像取得部612と、ミラー内画像を参照して、障害物の位置を推定する障害物推定部613とを備えている。障害物推定部613は、ミラー内画像取得部612が取得したミラー内画像を参照して、障害物の有無及び位置を推定する。障害物推定部613は、特徴点抽出部614及びマッチング部615を備えている。特徴点抽出部614は、ミラー内画像取得部612が供給したミラー内画像から、特徴点を抽出し、マッチング部615に供給する。【選択図】図3
OBSTACLE DETECTOR, VEHICLE, AND OBSTACLE DETECTION SYSTEM
障害物検知装置、車両、および、障害物検知システム
2019-01-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
OBSTACLE DETECTOR FOR VEHICLE AND OBSTACLE DETECTION METHOD FOR VEHICLE
European Patent Office | 2023
|OBSTACLE DETECTION DEVICE, VEHICLE, OBSTACLE DETECTION SYSTEM, AND OBSTACLE DETECTION METHOD
European Patent Office | 2021
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