To improve detection accuracy of an obstacle.SOLUTION: An obstacle detection device according to an embodiment includes a first detection unit, a reference histogram calculation unit, a generation unit, a histogram calculation unit, a likelihood calculation unit, a weighting unit, and a second detection unit. The first detection unit detects an obstacle detection area from a first frame image. The reference histogram calculation unit calculates a reference hue histogram in the detection area. The generation unit generates a plurality of particles on a second frame image after the first frame image based on the detection area. The histogram calculation unit calculates a hue histogram within a designated range provided for each of the plurality of particles. The likelihood calculation unit calculates likelihood of the reference hue histogram and the hue histogram. The weighting unit weights each of the plurality of particles based on the likelihood. The second detection unit detects an obstacle from the second frame image based on the plurality of weighted particles.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】障害物の検出精度を向上させること。【解決手段】実施形態に係る障害物検出装置は、第1検出部と基準ヒストグラム算出部と生成部とヒストグラム算出部と尤度算出部と重み付け部と第2検出部を備える。第1検出部は第1フレーム画像から障害物の検出領域を検出する。基準ヒストグラム算出部は検出領域内の基準色相ヒストグラムを算出する。生成部は検出領域に基づき第1フレーム画像より後の第2フレーム画像上に複数のパーティクルを生成する。ヒストグラム算出部は複数のパーティクルごとに設けられる指定範囲内の色相ヒストグラムをそれぞれ算出する。尤度算出部は基準色相ヒストグラムと色相ヒストグラムとの尤度を算出する。重み付け部は尤度に基づき複数のパーティクルそれぞれに重み付けを行う。第2検出部は重み付けを行った複数のパーティクルに基づき第2フレーム画像から障害物を検出する。【選択図】図1
OBSTACLE DETECTION APPARATUS AND OBSTACLE DETECTION METHOD
障害物検出装置および障害物検出方法
2018-12-13
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2024
|OBSTACLE DETECTION APPARATUS, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2023
|OBSTACLE DETECTION APPARATUS, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2017
|OBSTACLE DETECTION APPARATUS, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2017
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