PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress a great change generated in a target azimuth within a short time.SOLUTION: An underwater navigating body 1 is provided with a control device 9 that controls a main thruster 2, a horizontal thruster 3, and a rudder 4. A target position F is set in response to a command from a mother ship 10, or an initial value of a reference azimuth is set in the control device 9. The control device 9 performs position holding control by issuing a control output for aligning an azimuth B of a machine body with the set reference azimuth and aligning a position A of an own machine with the target position F to the main thruster 2, the horizontal thruster 3, and the rudder 4. In this state, the control device 9 determines whether a resetting condition that a state where horizontal deviation of the machine body from the target position F is equal to or more than a set threshold value continues for a set period of time or longer is satisfied, and performs the position holding control while maintaining the reference azimuth in a case where the resetting condition is not satisfied, and after resetting the reference azimuth to an external disturbance azimuth estimated at the time in a case where the resetting condition is satisfied.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】 目標方位に短時間で大きな変化が生じることを抑制する。【解決手段】 水中航走体1は、メインスラスタ2、水平スラスタ3、舵4を制御する制御装置9を備える。制御装置9には、母船10からの指令により目標位置Fが設定され、また、基準方位の初期値が設定される。制御装置9は、設定された基準方位に機体の方位Bを合わせ、目標位置Fに自機の位置Aを合わせるための制御出力をメインスラスタ2、水平スラスタ3、舵4に与えて位置保持制御を行う。その状態で、制御装置9は、目標位置Fからの機体左右方向に関する偏差が設定されたしきい値以上となる状態が設定された時間以上継続する、という再設定条件が満たされるか否かを判断し、再設定条件が満たされない場合は、基準方位を維持する一方、再設定条件が満たされる場合は、基準方位を、その時点で推定される外乱推定方位に再設定してから、位置保持制御を行う。【選択図】図1
POSITION HOLDING METHOD AND MOVING BODY
位置保持方法および移動体
2018-08-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |
European Patent Office | 2024
|MOVING BODY POSITION ESTIMATION DEVICE AND MOVING BODY POSITION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2019
|WIRE HOLDING STRUCTURE, WIRE HOLDING METHOD, MOVING VEHICLE, AND CYLINDRICAL BODY SUPPORT MEMBER
European Patent Office | 2018
|DEVICE FOR EVALUATING MOVING BODY POSITION AND METHOD FOR EVALUATING MOVING BODY POSITION
European Patent Office | 2017
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