PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for creating a target track capable of coping with various vehicle deviation states.SOLUTION: A lane deviation suppression system 1 sets a target point on a front part in a lane where a vehicle is travelling, then calculates a locus on which the vehicle travels to the set target point, as a target locus using a fifth degree polynomial with respect to time. Then, the lane deviation suppression device determines that the target locus has to be calculated again when the vehicle travelling along the target locus separates from the target point in an orthogonal direction being orthogonal to an extension direction of a lane, then returns to the target point. When it is determined that, the target locus has to be calculated again, the target locus is calculated again. For calculating the target locus again, a fifth degree polynomial or higher degree polynomial to the time, or a first degree polynomial to the time is selected according to a travel state of the vehicle. When the first degree polynomial to the time is used, lateral speed which is speed at which the vehicle moves in the orthogonal direction, is calculated and used.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】様々な車両逸脱状況にも対応可能な目標軌道を生成する技術を提供する。【解決手段】車線逸脱抑制システム1は、車両が走行中の車線内の前方に目標地点を設定し、設定した目標地点まで車両を走行させる軌道を目標軌道として時間に対する5次の多項式を用いて算出する。その後、目標軌道に沿って走行する車両が車線の延伸方向に直交する直交方向において目標地点から離間した後に目標地点へ復帰した場合に、前記目標軌道を再算出する必要があると判断する。目標軌道を再算出する必要があると判断された場合に、目標軌道を再算出する。目標軌道を再算出するために、車両の走行状況に応じて、時間に対する5次以上の多項式または時間に対する1次の多項式を選択する。時間に対する1次の多項式を用いる場合には、直交方向において車両が移動する速度である横速度を算出して用いる。【選択図】図3
LANE DEVIATION SUPPRESSION SYSTEM
車線逸脱抑制システム
2017-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
LANE DEVIATION SUPPRESSION APPARATUS AND LANE DEVIATION SUPPRESSION METHOD
European Patent Office | 2018
|LANE DEVIATION SUPPRESSION DEVICE AND LANE DEVIATION SUPPRESSION METHOD
European Patent Office | 2018
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