PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular steering device by which it becomes possible to obtain appropriate assist torque corresponding to environmental change and secular change by correcting the assist torque by a new method.SOLUTION: A correction gain calculation part 52 intermittently calculates an average rate (an average value μof inclination μ) of variation of a normalized yaw rate Yr/V to variation of a steering angle θ. Then, the correction gain calculation part 52 calculates a correction gain G on the basis of the calculated average value of the inclination. A gain multiplication part 53 corrects a lane keep assist current value by multiplying a lane keep assist current value Irocalculated by a lane keep assist current value calculation part 51 by the correction gain G set by the correction gain calculation part 52.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】新規な方法でアシストトルクを補正することにより、環境変化や経時的変化に対応した適切なアシストトルクが得られるようになる、車両用操舵装置を提供する。【解決手段】補正用ゲイン演算部52は、操舵角θの変化量に対する正規化ヨーレートYr/Vの変化量の平均比率(傾きμの平均値μ(n))を間欠的に演算する。そして、補正用ゲイン演算部52は、演算された傾きの平均値に基づいて補正用ゲインGを演算する。ゲイン乗算部53は、レーンキープアシスト電流値演算部51によって演算されたレーンキープアシスト電流値Iro*に、補正用ゲイン演算部52によって設定された補正用ゲインGを乗算することにより、レーンキープアシスト電流値を補正する。【選択図】図2
VEHICULAR STEERING DEVICE
車両用操舵装置
2017-01-05
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |