PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic drive unit which determines an abnormality when any abnormal state occurs in a vehicle during automatic drive, and can avoid the abnormal state of the vehicle as much as possible by constituting an optimum steering system in an automatic drive system itself.SOLUTION: In a vehicle state determination condition that a command state amount is automatic drive command motor rotation angle data θr*, and a road face friction coefficient μ which is estimated by road face friction coefficient estimation means 35 reaches a prescribed road face friction coefficient μ1 or smaller with respect to the automatic drive command motor rotation angle data θr*, an automatic drive microcomputer 30 selects second constitution means until a road face friction coefficient μ becomes larger than the prescribed road face friction coefficient μ1, sets the command state amount at automatic drive command motor rotational speed data ωr1*, and reduces the automatic drive command motor rotational speed data ωr1* as a vehicle speed V becomes high.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】自動運転中に車両に何らかの異常状態が生じた場合には、その異常状態を判定して、自動運転システム自体が、最適な操舵系を構成することにより、車両の異常状態をできる限り回避することができる、自動運転装置を提供すること。【解決手段】自動運転用マイコン30は、指令状態量が自動運転指令モータ回転角度データθr*の場合であって、自動運転指令モータ回転角度データθr*に対して、路面摩擦係数推定手段35で推定した路面摩擦係数μが所定路面摩擦係数μ1以下となる、車両の状態判定条件の場合には、路面摩擦係数μが所定路面摩擦係数μ1より大きくなるまで、第2の構成手段を選択し、指令状態量を自動運転指令モータ回転速度データωr1*とするとともに、車速Vが大きい程、自動運転指令モータ回転速度データωr1*を小さくする構成とした。【選択図】図4
AUTOMATIC DRIVE UNIT
自動運転装置
2016-06-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |