PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic drive unit which determines an abnormal state when any abnormal state occurs in a vehicle during automatic drive, and can avoid the abnormal state of the vehicle to the minimum due to the constitution of an optimum steering system by an automatic drive system itself.SOLUTION: In an EPS microcomputer 50, when a command state amount is a motor rotation angle, and in the case of a state determination condition of a vehicle in which the motor rotation angle deviation of the motor rotation angle which is detected by a motor rotation angle sensor 22 being a feedback value with respect to a command value of the motor rotation angle reaches prescribed motor rotation angle deviation 2(Δθ2) or larger, an automatic drive microcomputer 30 selects third constitution means, and imparts automatic drive command motor current data being the command state amount to a direction in which the motor rotation angle deviation becomes small until the motor rotation angle deviation reaches prescribed motor rotation angle deviation 1(Δθ1) or smaller.SELECTED DRAWING: Figure 4

    【課題】自動運転中に車両に何らかの異常状態が生じた場合には、その異常状態を判定して、自動運転システム自体が、最適な操舵系を構成することにより、車両の異常状態をできる限り回避することができる、自動運転装置を提供すること。【解決手段】EPS用マイコン50は、指令状態量がモータ回転角度の場合であって、モータ回転角度の指令値に対して、そのフィードバック値である、モータ回転角度センサ22で検出されたモータ回転角度とのモータ回転角度偏差値が所定モータ回転角度偏差値2(Δθ2)以上となる、車両の状態判定条件の場合には、自動運転用マイコン30は、第3の構成手段を選択し、モータ回転角度偏差値が所定モータ回転角度偏差値1(Δθ1)以下になるまで、モータ回転角度偏差値が小さくなる方向に指令状態量である自動運転指令モータ電流データを付与する構成とした。【選択図】図4


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    Title :

    AUTOMATIC DRIVE UNIT


    Additional title:

    自動運転装置


    Contributors:

    Publication date :

    2016-06-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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