PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self position estimation system capable of improving accuracy in estimation of a self position of a moving body.SOLUTION: A self position estimation system 100 is provided with: an encoder 12 that detects a rotation angle of a wheel 11 of a cart 10; a gyro sensor 13 that detects an angular velocity of the cart 10; RFID tags 20 that are disposed in a predetermined zone 200, each of the RFID tags having a specific serial number; an RFID reader 14 that is disposed in the cart 10 and reads the serial numbers of the RFID tags 20; and a control part 15 that estimates a first positional information of the cart 10 in the predetermined zone 200 on the basis of the rotation angle, which has been detected by the encoder 12, and the angular velocity of the cart 10, which has been detected by the gyro sensor 13, and also corrects the estimated first positional information on the basis of the serial numbers read by the RFID reader 14 to a second positional information that corresponds to actual positions of the RFID tags 20.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】移動体の自己位置の推定の精度を高めることが可能な自己位置推定システムを提供する。【解決手段】この自己位置推定システム100は、カート10の車輪11の回転角を検出するエンコーダ12と、カート10の角速度を検出するジャイロセンサ13と、所定区画200内に配置され、固有のシリアル番号を有するRFIDタグ20と、カート10に設けられ、RFIDタグ20のシリアル番号を読み出すRFIDリーダ14と、エンコーダ12により検出された回転角と、ジャイロセンサ13により検出されたカート10の角速度とに基づいて、カート10の所定区画200内における第1の位置情報を推定するとともに、RFIDリーダ14により読み出されたシリアル番号に基づいて、推定された第1の位置情報をRFIDタグ20の実際の位置に対応した第2の位置情報に補正する制御部15とを備える。【選択図】図3
SELF POSITION ESTIMATION SYSTEM AND METHOD FOR ESTIMATING SELF POSITION
自己位置推定システムおよび自己位置推定方法
2016-04-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62B Von Hand bewegte Fahrzeuge, z.B. Handkarren oder Kinderwagen , HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING SELF-POSITION
European Patent Office | 2021
|SELF-POSITION ESTIMATION SYSTEM AND SELF-POSITION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2022
|Self position estimation method and self position estimation device
European Patent Office | 2021
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
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